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2015年5月22日(金) 20:53

棚上げ

 製作休んでいる数ヶ月の間に、とんでもないことになって来た。
 15歳の少年が逮捕され、それもドローンを飛ばしてもいないのに逮捕され、それが報道ステーションのトップニュース。逮捕自体は、匿名掲示板に殺害予告を書き込んだだけで逮捕されることを考えると同様の論理としても、気になるのは世間がドローンに対して異常に過敏になっている点。悪用の危険は当然あるのだが、そのリスクを余りに過大に見積もっている。物凄いテロを行えるヤバい器械みたいに思われている。

 一般人の扱うドローンで出来ることなど、30年前でもラジコンで出来ることなのに。昭和時代でさえ、ラジコンをテロに使用する可能性ぐらい誰でも想像できたし、想定できたし、現状は当時想定できたことの域を出ていない。
 それを、実際に行う者が出たというだけで、今更に騒ぎ過ぎだ。

 少年の場合は、落下の危険などがあって飛ばすとマズそうな場所で何度も飛ばしていたのは問題だが、15歳としてはそれほど異常な行動でもない。落下で損害を与える可能性はあったが、少年が使用していたドローンは小型機種である。基本的にドローンは落下するものであり、だからこそ一番の安全対策は軽量機種にすることだというのは以前も書いた。少年が飛ばしたのは、自分が自作しようとイメージしていたものよりも更に小型でたぶん軽量なものである。正直なことろ、本来なら大衆に危険を覚えさせるようなシロモノではないと思う。
 それが問題というより「大」問題視されたのは、官邸侵入以来の「騒ぎ過ぎ」が原因でしかない。おかげで、よく知らない大衆がすっかり「ドローンは危険」というイメージだけ植えつけられてしまった。リスクの判断が壊れてしまっている。

 もはや集団ヒステリーで、単なる遊びとして公園でドローンを10メートル20メートル飛ばすことさえ出来ないだろう。
 飛ばすどころか、ドローンを地面に置いただけで犯罪者扱いされる。自作ドローン開発のためのデーター取りさえ、やり方を注意せねばならないだろう。
 一般人からすれば、コイルガン戦車やレーザー銃よりも危険らしい。コイルガン戦車は動画を撮ったし、撮影で事故が起きる危険は無かったことも自信がある。だが、自作ドローンの雄姿を収めた動画は撮れそうにない。

 おかげで、すっかりやる気が失せた。現在進行形ならともかく、製作が中断中だから尚更である。
 少なくとも集団ヒステリーが収まり、ドローンの光と影を社会が適切に評価できるようになるまでは棚上げだな。飛行前段階の基礎研究は進めるかもしれないけど。

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2015年4月26日(日) 21:00

アメとムチ

 左は、STM32F4 Discovery で、右は試験基板のベースとなる木材。
 問題は、その木材にネジ止めする試験基板が行方不明なこと。壊れた PX4FLOW を取り外す際に、置いたはずの場所から消滅している。

 おかげで、マルチローターが進められない。

 でもって昨日の続きだが、思い付いた。
 平和にマルチローターで遊ぼうとしたとき、一番の問題点が傷害保険である。空モノは危険が伴うため保険に入れと簡単に言うが、入れる保険が無いことは以前書いた。空モノのラジコン保険は、自分の知る限り業務用しかない。趣味で遊びで飛ばすラジコンは、対象外のものばかりである。
 そんなことはない、ちゃんと保険が存在する。そう思うのであれば、改めて調べてみて欲しい。昔はともかく、今は入れなくなっている。

 理由は、事故が多過ぎて「やってられない」からのようだ。

 ならば、国家が傷害保険を始めたらどうだろうか?
 つまり、業務ではなく趣味としてドローンを飛ばす者を対象とした、傷害保険。飛行禁止区域その他の規制を守っていた場合には、事故で保険金が出るようにする。これならば、登録にも抵抗は小さいだろう。アメとムチである。

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2015年4月25日(土) 18:36

メジャー化早過ぎ

 PX4FLOWに取り付ける超音波センサーに、新しいピンヘッドをハンダ付け。
 パーツとして取り外した際に相当荒れていたので、これだけで結構大変。それに、ピンヘッドは要注意である。見た目正常なのに接触不良というトラブルが多いため、ハンダ付けは本当に念入りに行わねばならない。
 いちおうハンダ付けが完了したように見えてから、ピン1つずつ再加熱してしっかりハンダを溶かし、なじむようにする。

 ところで最近ではすっかり一般にもドローンという呼称で定着したマルチローターだが、最近の急激なメジャー化には驚くばかりだ。心理的に追い付かない。自分がドローン自作に目を付けたのは、単なる偶然であって決して流行が始まったからではない。
 遂には官邸侵入が大ニュースになっているが、日本の警備や防衛がいかにザルであるかを実害を与えずに明らかにしてくれた功績は大きいだろう。半ばパニックになってるお偉いさんが多い中で、麻生さんは冷静だ。

 とはいえレーザーポインターが規制されたときと比較すると、実はマルチローターの方がレーザーより遥かに危険な兵器だと分かる。そして厄介なのは、規制はレーザーより遥かに困難だという点。
 レーザー発振器の自作は、一般人にはまず不可能である。炭酸ガスレーザーを自作する一般人はいるが、レーザーチューブから自作できる者は滅多に居ない。それができるなら、もはや一般人とは呼べない。ほとんどのレーザー発振器で事情は同じであり、自作不可能な特殊な基幹部品さえ規制してしまえば、完全に「刀狩り」できてしまう。
 一般人が完全自作できるのは、窒素レーザーぐらいだ。

 これに対しマルチローターは、規制しようにも大量生産のありふれたパーツだけで自作できてしまう。自分は最初はフレームに関しては市販ドローンのガワを購入するつもりだったが、仮に購入に登録が必要になったらホームセンターで材料を手に入れてスクラッチする。
 すべてのパーツは、汎用民生品で揃う。そこまで規制するのは、包丁を規制するより困難だろう。電子工作を趣味にしているていどで、完全自作ドローンぐらい製作できてしまう。GPSに飛行禁止区域を登録しても、フライトコントローラーを自作すれば関係ない。

 よってドローンに関しては、規制より個別防衛すべきだと考える。飛ばれて困るような重要施設には監視センサーと捕獲なり撃墜なりできる能動的な「武装」を施しておくといい。一般人が扱うようなドローンは、防御力が弱くて簡単に撃墜できる。

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2015年3月26日(木) 21:49

ドイツの事故

 A320の墜落が話題になっている。
 自分としては通常の航空機事故とそれほど変わらない興味で見ていたのだが、目に入って来たニュースのうち、特定分野の記事が余りに合致していてびっくりした。その分野とは、オートパイロットである。

・同型機が最近にも急降下事故を起こしている。
 パイロットが操縦スティックを引き起こしても反応せず高度が勝手に下がった。
 原因は、機体のセンサーが凍結して狂ったため。

・オートパイロットは着陸させられるが、離陸させられない。

 以上のような記事は、以前なら深く考えずに忘れてしまったかもしれない。だが、今は違う。なぜなら、マルチローターのフライトコントローラーを自作しようとしているからだ。
 マルチローターのフライトコントローラーは、人間の操作をラジコンで受信し、機体センサーの情報と統合して操縦を行う。
 A320のオートパイロットは、機長の操作をフライバイワイヤーで受け取り、機体センサーの情報と統合して操縦を行う。
 両者の構図は、同じだ。

 マルチローターでは機体センサーが凍結するような状況で飛ばすことはないだろうが、センサーが故障する可能性は常に考えておかねばならない。故障を想定せずにセンサー出力を信じてコントロールすると、「なぜか突然言うことを聞かなくなって墜落した」ということになる。機長の操作を無視して高度を下げた航空機のように。
 次の着陸と離陸の件は、墜落事故と直接の関係はない。だが、一般人が聞いてもピンと来ないのではないか。なぜ自動着陸は可能なのに、自動離陸はできないのか?

 理由は単純で、自動着陸は空中に浮かんでいる。高空を巡航運転しているのも、着陸態勢に入っているのも、浮いている点では同一である。だから、センサーに従って自動操縦させるという点では変わらない。プログラムは両方に共通で容易に対応できる。
 これに対し、離陸は初期状態では地面に接地している。エンジン出力が不足した場合、空中に浮いている機体は高度が下がる。これに対し、地面に置かれた機体は高度が変わらない。浮上するだけのエンジン出力が無い場合、空中にあればセンサーが高度変化を検出し、どの程度不足しているかを判断できる。しかし、地上でエンジンを噴かしている機体は高度ゼロのままだから、不足量を推定することができない。

 事情はマルチローターでも同じで、自動離陸が難しいことは机上の思索でとっくに気付いていた。離陸操作が行われたと判断したら、一気に出力を上げてとにかく30センチから50センチまで浮上させるしかないだろうと考えていた。着陸脚に加重センサーを付けるなど、別の方法がない訳ではないが。
 そうか・・・ホンモノの航空機のオートパイロットも、自動離陸はできなかったのか。使用最低高度なるものが設定されているようだ。ほんと、制御ソフトを作ろうとしたことがあれば、いちいち頷ける。両者の構図は、同じだ。 

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2015年2月25日(水) 21:37

気分転換を要す

 半年振りにコンデンサー充電器を取り出して、唖然とした。記憶と違っていた。

 作りかけの充電器が載っていると思ったら、違った。そうだ、FETが無いから作業を続行できず、充電だけできれば良いとZVSを取り付けたんだった。

 問題は、5ヶ月前に一部製作を開始したチョッパー充電器が行方不明なこと。作業は2日ほどしか進んでいなかったので作り直しても良いのだが、もったいない。
 それに、ようやく全ての要素試験が完了したと思ったらマイコン故障で何週間も回り道させられた挙句、買い直しに追い込まれ精神的ダメージがでかい。もちろん金銭的ダメージもでかい。だから、志気が思い切り低下している。 

 ここは、部屋の掃除をしつつパーツを探した方がマシかもしれない。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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