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2019年12月の記事

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2019年12月31日(火) 18:08

これで1日遅延

 受信機PICのプログラムを小変更し、更新。
 PICをセットし直し、バッテリーを接続。システム主電源を入れようとしたら、まだ入れていないのにシューっと小さな音が鳴って白煙が上がった!

 即座に短絡っぽいと認識し、バッテリーを引き抜こうとした。
 コネクターは外れず、電源コードがコネクターから抜けた。それで助かったが、短絡による発熱でコネクターが融着していた。ただし溶けたことにより、電源コードが簡単に引き抜けた次第。

 原因は、リチウムポリマー用のバナナコネクター(+)がシャーシに接触していたことだった。

 うっかりした。この金属端子は、使わないなら絶縁しておかねばならなかった。

 これとタミヤコネクターは、どっちでも使えるよう並列接続してある。だから、一方がシャーシと短絡していればもう一方も短絡する。
 タミヤコネクターは保護されているが、こっちは剥き出しだ。

 幸い、この短絡では他に電流は通らないので、パーツが壊れることはない。
 バッテリー接続端子をテスターで短絡確認し、この部分の接触が犯人だと改めて確認。その後、絶縁対策した。

 新しいタミヤコネクターを1セット買って来て、短絡で黒く汚れた金属端子ごと交換。

 電源配線は1センチほど短くなったが、それほど影響はない。ただし更に短くなるのは、支障ありそうだ。運用には注意しないと。

 また今回の短絡事故で、タミヤコネクターの挿入部分は電気抵抗が大きいと判明。なるほど、だから高性能大電流な製品は、扱い易いタミヤコネクターを使っていないことが多いのか。

 ニッケル水素バッテリーとタミヤコネクターのコンビは、とにかく扱いが楽。だから開発中は便利だが、本運用では副次的役割になりそう。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2019年12月30日(月) 20:10

サスアーム取付

 サスアーム根元が円柱状に盛り上がっているのは、盛り上がった空間内部にグリスを詰めて防水性を上げるためである。

 だが、いざグリスを詰めようとすると、困難だと気付く。このような用途に使うグリスは、非常に粘性が大きい。隙間には、容易に押し込めない。しかも、車体内側は作業空間が不足している。車体外側からだと、サスアームが通るだけの5ミリ穴しかない。車体外側から、端に擦り付けるようにしてグリスを塗るが、とてもじゃないが内部空間を満たすのは無理。
 このあたり理想と現実のギャップで、空洞が無くなるよう完全に内部をグリスで満たせれば相当な防水性を発揮できるはずが、現実は「無いよりマシ」程度かもしれない。

 サーボの放熱部には、普通なら熱伝導グリスを塗る。しかし折角なので、混合失敗で役立たなかった熱伝導エポキシを流用。
 片液ずつ使用することで、固化せず熱伝導性だけを活用できる。

 普通の熱伝導グリスの数倍の熱伝導を誇る。
 ただし、粉っぽくて引き伸ばし困難だし付着性も悪い。接着剤としての使用を諦めても、恐ろしく使い勝手が悪い。

 金具で締め付けて床銅板に密着させるので、意図した役割は果たしてくれると期待。

 この方式は、スプリング部分を高精度に組み当てるのが至難で、結果としてサスアームが斜めに刺さってしまう。

 戦車のサスアームと転輪は大きなアソビを確保し、少々斜めでも支障は出ないようにしてある。だが、それでも実用になるかどうかは分からない。
 自作Sタンク全機能の中で、最も不安の大きいのは、このアクティブ・サスアームである。失敗しました、という確率は無視できないほど残っている。そしてこれが失敗すると車体傾斜が使い物にならず、搭載エアガンも宝の持ち腐れとなる。

 それは、計画全体の失敗を意味する。その場合、ドリル戦車の復活も考えねばならないが、アッチはアクティブなサスアームは8本のうち4本だけである。だから車体の水平を補正するのは難しく、武装としてエアガンは想定できない。だから、ドリル。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2019年12月29日(日) 20:45

サスアーム調整

 また手を滑らせて、主電源スイッチをシャーシに落としてしまった。その瞬間、前照灯が消えた。電源を入れ直すが、復活しない。少なくとも受信機PICは稼動している。

 何度目かの現象だが、前照灯制御PICが過熱しているようなしていないような・・・毎回そんな微妙で良く分からない雰囲気がある。そこで赤外線温度計を使うと、前照灯制御PICだけ他のPICより10度以上高温だと判明。
 確かに高温だが、ハンパに高温だ。

 PICソケットにちゃんと通電しているか気になり、無意識に手を伸ばしてPICを取ろうとした。その瞬間「熱いっ!」
 指先に、強烈な熱が伝わった。PICではない。犯人はPIC電源用の三端子レギュレーターだった。他より厚みが出来てしまっていたこれが、シャーシと短絡していたのだ。
 試しに基板を少し浮かせると、前照灯が点いた。厚さ0.3ミリのポリカーボネイト板をシャーシに接着し、絶縁。

 気になっていた動作不良が解消したので、サスアーム制御用サーボ実装へ。

 まずサーボにニュートラル信号を送り、中央位置に移動させる。その状態で、サスアームが斜め下45度前後になるようセット。これで、決め打ちだ。

 当初は、車体重量に応じてサスアームの初期角度を調整すべきだと考えていた。しかしサーボ軸のギザギザは24山なので、15度単位でしか調整できない。また、サスアームの稼動範囲は135度欲しいが、サーボの稼動範囲は180度ある。
 更に、サスアームが過剰に回転できたとしても、意味がない。転輪を上下できる範囲は物理的に限界があり、135度で充分なのだ。

 そこで、調整を複雑化させるより、典型的な無難な角度に固定し、車体重量が増えてもサーボの初期位置変更だけで対処する方が現実的と判断した。

 サーボの初期位置を確認したというのは、制御PICが正常動作していることも、サーボ電源が有効なことも、同時に確認できたということだ。

 この時点で、サスアームを外す。さもないとサーボはシャーシに取り付けできないし、シャーシに取り付けた後ではサスアームを固定するバネ部分を外せないため、サスアームの角度も調整できない。
 メンテには決定的に不利な、そういう構造上の欠点があるため、サスアームの位置を固定してそもそも調整するという概念を捨てるのは重要なのだ。

 この欠点は、どうしても解消方法を思い付けなかった。実装空間の制約がキツ過ぎて、調整可能と機能の実現を両立させる解を、発見できなかった。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2019年12月28日(土) 21:24

不安定現象あり

 受信機基板とPIC基板をセット。

 電流検出基板は予定通りネジ留めし、前照灯 DC-DC コンバーターはマジックテープ固定とする。

 ここで通電するが、前照灯が消えたままだ。受信機にはリモートセンシング情報が戻って来るので、電源が入っていないとかPICが動いていない訳じゃない。
 暫くすると点灯するようになったり、主電源スイッチをシャーシにぶつけたら突然消えたり、動作が安定しない。どこかで接触不良か短絡が発生している雰囲気だが、再現方法が分からない。

 まだ配線がそこら中を這い回っていて、何が接触しているか良く分からない状態。
 実装を進めれば整理も進むので、暫く様子を見ることにする。

 オートウエルドを詰め込むのが困難な隙間を防水すべく、粘性が低くて垂れるエポキシを新規調達。

 パッケージを傾けるだけで内部の接着剤に含まれる気泡が動く、というのを選定条件にして、防水を謡っているものを選んだ。
 このタイプのエポキシは以前に使ったことがあり、充分に垂れることは分かっている。

 これで車体最先端の隙間を、完全に防水する。固化するまでシャーシを立てておけば、重力に引かれて最先端内部に溜まって固化する。

 サスアーム駆動サーボユニットを、シャーシに固定するための金具。

 ネジ穴の間隔に合わせてワッシャーをハンダ付けしてしまうことにより、使い勝手を大幅に向上。これも、もはやお馴染みの手法だろう。
 ただし、単純な作業内容の割に、大変な作業時間を食う。ステンレスなので、念入りなハンダメッキが必要だ。それは、なかなか面倒。だが、下拵えを手抜きすると、ステンレスはハンダ付けできないとかハンダ付け困難と言った誤った認識を持ってしまう。

 まあ確かに、完璧なハンダ付けを行うための作業時間が長いという点では、ハンダ付け困難という言い方も間違っていないのかもしれないが。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2019年12月27日(金) 21:08

オートウエルド施工

 走行用モータードライバー兼配電盤の両端GNDを中心にオートウエルドを盛り、固定強度を上げる。

 それ以外の部分は殆ど施工できないため、オートウエルドのみで固定強度を確保できるかどうか不安がある。そうしても、ハンダ付けの助けは必要だった。
 それに、ハンダ付けのおかげで、GND電極が完全にシャーシと一体化できた。

 電動マガジン用のギアを取り付けると、配線類が抑圧される。

 特に、走行用モーター電源線がキツい。モーター側のソケットは、向きを変えないと挿入困難だ。
 この手の不具合は、実装を進行されると次々発覚するものだ。

 主砲固定台座の周辺は、オートウエルドで埋めた。

 正面は、実車では開放されている。だがその場合、防水のためには背部を閉塞せねばならない。それが難しいし、水は表面張力が大きいので小さな隙間には溜まり易い。実車に比べて、模型は水が抜け難い。
 この正面を開放のままだと、水がなかなか抜けそうにない。
 実用性を重視し、正面を塞ぐことにした。

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