Darkside（リンクエラー修正しました）

　重要な話を忘れていた。
　モータードライバーを自作するのは、モーター電圧７セルに市販ＥＳＣでは対応できないからだが、他にも自作には大きなメリットがある。それは、制御指令をデジタルデーターのまま与えられること。サーボパルスや電圧などのアナログを介することなく、モーター回転をデジタルで指示できる。もちろん、キャリブレーションも不用だ。
　更に、ドリル戦車は２モーター方式。これは、左右の回転数が一致しないと直進できないため、直進安定が悪いというデメリットがある。しかし、モーター回転をデジタルで指令したうえにブラシレスモーターは回転数を精密に制御できるのだから、左右の回転数をピタリと一致させることは難しくない。２モーター方式の弱点を補うことが可能であり、モーター２つ分のパワーを活用できるメリットが活きる。

　しかしそのためには、デジタル値を受け取らねばならない。
　dsPIC33FJ12MC202 は２８ピンだが、I/O に使えないピンが多いうえに PWM という大物がピンを占有する。ホールセンサーも不可欠だ。つまり、ピン数に余裕が無い。
　そうなると、ＳＰＩは採用し難い。いっぽうで通信は遅くて構わないので、ここはＩ２Ｃだろう。Ｉ２Ｃはプロトコルが複雑で動作させるのに苦労するが、最悪ソフトウェアＳＰＩでいい。その場合はＩ２Ｃ同様に信号２本で行けるから、Ｉ２Ｃ用の２本を流用すれば良い。

　当面の試験では、Ｉ２Ｃ用の１７番ピンと１８番ピンにはプッシュボタンを接続する。

　PWM のフォールト入力は、サンプルプログラムでは使用しない設定のようだ。本では使用しているが、別に使用する必要はない。ブラシありモーター用の自作アンプでも、そういう機能は組み込んでいない。今回は電流モニターは行う気だが、自作アンプの機能として実装するかどうかは別問題である。
　電流モニターは、モーターの負荷を確認する目的で使いたい。ブラシレスモーターは回転数を制御できるが、回転数が遅いことと負荷が大きいことはイコールではない。直接的に負荷を知るには、電流の方が分かり易い。それにどういう意味があるかと言えば、シフトチェンジの参考である。負荷が過大ならシフトダウン、というわけだ。

　余ったピンは汎用 I/O としてキープしておく。
　アナログ入力は３系統確保し、１つは試験時にモーター速度を指令するためにボリュームを接続する。

	入力 出力	デジタル アナログ		pin 番号	PicKIT4 pin番号
MCLR	IN	D	リセット入力	1	1
AN0	IN	A	モーター速度	2
AN1	IN	A		3
AN2	IN	A		4
IC1	IN	D	ホールセンサー1	5
IC2	IN	D	ホールセンサー2	6
IC7	IN	D	ホールセンサー3	7
VSS		D	GND	8	3
OSI			クロック水晶	9
OSO			クロック水晶	10
PGD	IN	D	ソフト書き込み用	11	4
PGC	OUT	D	ソフト書き込み用	12	5
VDD		D	3.3V	13	2
test	OUT	D	LED試験	14

　本と異なり、マイクロチップサンプルはホールセンサー３本ともインプットキャプチャー（ＩＣ）している。修正は容易だったので、本と同じピンに割り当て直す。と言うより、元の割り当てだとＩ２Ｃと重複する。
　また、こっちで改造することもなくサンプルプログラムは最初から逆転対応になっている。
　公式サンプルはどうやら、公式が販売している評価用モータードライブ基板用らしい。となると、dsPIC の採用を検討しているメーカーが使うだろうから、適当な性能ではセールスにつながらない。モーターの性能を十分に引き出せる高性能なプログラムになっているのだろう。若干ヌケている部分はあるものの、正弦波駆動で正逆両方向対応と、豪華仕様。

	入力 出力	デジタル アナログ		pin 番号
AVDD		A	3.3V	28
AVSS		A	GND	27
PWM 1L	OUT	D	モータードライブ	26
PWM 1H	OUT	D	モータードライブ	25
PWM 2L	OUT	D	モータードライブ	24
PWM 2H	OUT	D	モータードライブ	23
PWM 3L	OUT	D	モータードライブ	22
PWM 3H	OUT	D	モータードライブ	21
VDDcore	IN		3.3Vに接続しない	20
VSS			GND	19
SDA1	IN	D	SWITCH_S4	18
SCL1	IN	D	SWITCH_S3	17
test	OUT	D	サーボパルス試験	16
test	OUT	D	サーボパルス試験	15

　サンプルプログラムでは周辺ICの制御のためRB8(17番)とRB9(18番)をOUTで使っているが、それは必要なら14〜16番を使用する。周辺ICは独自実装なので、必要になるかどうかは分からない。

　ひとまず、このピンアサインを前提に、試験用基板を製作する。