Darkside（リンクエラー修正しました）

　まてよ、ＰＷＭを使用しているのはモーター制御と送信機だけではない。メイン基板だって使用している。砲身上下位置をデジタル受信したあと、それをサーボパルスに変換するためだ。

　そんなもの動作するに決まってるだろ？と確認を後回しにしていたのだが、オシロで確認してみた。約６０Ｈｚで、パルス幅１．５ミリ秒。期待通りにＰＷＭ波形が出力できている。
　なぜモーター制御ＰＩＣからは、何も出力されないのか？ＰＩＣ機種は同じで、どちらもＭＣＣにより設定しているのに。

　だが、このＰＷＭがマヤカシであることに気付いた。というのも、送信機スティックを操作してもＤＵＴＹが変化しないのだ。パルス幅は１．５ミリ秒のまま、変わらない。そういうことか！

　ＰＷＭが出力できていないのではない。ＰＷＭのパルス幅が変更できていないのだ。
　メインＰＩＣのこのパルスは、ＭＣＣ上で行った初期設定がパルス幅１．５ミリ秒である。それに対し、モーター制御ＰＩＣのパルスは、初期設定がＤＵＴＹゼロだ。

　さっそくネットを漁る。話は単純だった。１６ビットＰＷＭは１０ビットＰＷＭより機能豊富で、その代わりに余分の手順を必要とする。
　大半のＰＩＣが搭載している１０ビットＰＷＮは、PWM1_DutyCycleSet() だけでＰＷＭ幅を変えられる。それに対し１６ビットＰＷＭは、PWM1_LoadBufferSet() を実行するまでＰＷＭ幅の設定が反映されない。
　いちいち２つの関数を続けて実行しないと、ＰＷＭ幅が変化しない。

　取り合えずメインＰＩＣが出力する砲身上下サーボ駆動用パルスは、送信機のスティックに反応して変化するようになった。