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2019年10月9日(水) 21:39

ステレオカメラ

 どんなに高性能な主砲も、適切な照準装置が無ければ無意味である。そして銃において、弾倉や照準器はその一部とみなすものだ。だから、Sタンクの照準装置も、ラジコンエアガンのカテゴリーで扱う。

 さて、ラジコン搭載エアガンの照準装置として、レーザーポインターと車載カメラが2大勢力であることは既出だし周知の話だろう。それぞれに長短があり、車載カメラの方が勝ると結論付けた。ところが、長距離照準に適した超望遠カメラは、設置可能な空間が確保できないと判明した。
 主砲直下には、どう頑張ってもカメラを設置できる空間はない。広角カメラなら設置できるが、照準には役立たない。広角カメラは予定通り、操縦用メインカメラとしてペリスコープ位置に搭載する。操縦用広角カメラは、主砲の近くに設置すると主砲が視界の邪魔になる逆効果でもある。

 主砲直下という特等席を諦めても、超望遠カメラを設置できそうな空間は無い。散々検討したが、断念せざるを得なかった。
 中望遠カメラも、設置場所は極端に限定される。単なる空間として見た場合、何とか望みがあるのは車体前方左右の箱である。下図の赤い四角で示してある、RおよびLの2つだ。問題は、主砲との距離が離れ過ぎていて、パララックスが非常に大きくなる点。

 ここで閃いた。左右に大きく離れているのであれば、ステレオカメラを設置すれば?
 当面 Jetson Nano はAI化ではなくカメラ画像処理用として使うが、AI車両においてステレオカメラは有力センサーである。ハードとしてステレオカメラを搭載しておくことは、将来の楽しみも大きくなる。また、自分は裸眼立体視が得意なので、映像をサイドバイサイドで飛ばして立体視操縦ということもできる。左右に20センチほど離れているから、測距装置としても有望だ。想定する最大射程30メートル付近まで、それなりの精度で測距できるだろう。

 ところでこの謎の箱だが、実車では左舷Lに固定機銃2丁が設置されている。
 一方の右舷Rは、Sタンク初期型において同軸機銃が搭載されていた。発射した弾丸で主砲の予備照準を行うものだ。だがこれは実用性が無いと判断され、後期型では廃止。単なる工具箱になっている。しかしいずれにしろ来歴からして、カメラを格納するというのは悪くない雰囲気の場所でもある。

 という訳で、安価なステレオカメラを調達。単にカメラ2つがケーブルで接続されているだけであり、測距アプリなどが入っているものではない。それでも、2つのカメラの映像を一度に取得できる。単一カメラを2つ設置すれば、2回に分けて読まねばならない。それでは時間が掛かるし、左右の映像に時間差が発生する。

 とはいえ、USB2.0 接続なので、それほど速くない。
 当然ながら USB3.0 接続のカメラを探したのだが、なぜか見つからない。USB3.0 のステレオカメラはカメラが基板に固定されているものばかりで、ケーブルでカメラの設置位置を自由に選べるタイプは、例外なく USB2.0 接続なのだ。
 USB3.0 が必要な速度でカメラから信号を読み出す場合、ケーブル引き回しは困難ということなのかもしれない。まあ USB2.0 接続でも、最低限の性能は得られる。

 マウントはM12で、レンズは焦点距離25ミリを取り付けてある。
 固定フォーカスでは、25ミリが実用限界だろう。また、これより焦点距離が長くなると、前玉が大型のものしかなく、そもそも搭載できない。
 レンズだけ買って自前で胴を作るという、超望遠カメラで構想した手法は可能だ。しかし左右のハコに格納可能なのは35〜40ミリまでだろう。それほど大幅な焦点距離拡張でもないのに、製作が面倒過ぎる。ピントが合う範囲も、狭くなる。
 25ミリが妥協点だ。水平視野が15度程度になると想定され、まあ中望遠というところ。

 これでも、デジタルズームと組み合わせれば、30メートル先の空き缶を照準することは可能なはず。

 狙えないのは、むしろ至近距離である。
 ここで、レーザーポインター再び、という話になる。超小型のレーザーポインターを主砲直下に取り付け、至近距離を狙う。超小型だと出力が小さく、遠方をポイントするのは難しい。しかし数メートル以内なら実用になるし、それはステレオカメラが苦手な部分をうまくカバーできる。

written by higashino [ラジコン用エアガン] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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