Darkside(リンクエラー修正しました)

2017年09月05日の記事

2017年9月5日(火) 22:08

距離情報

 AirSelfie から回収した4GBのマイクロSDカードを、ダイソーで買ったSDアダピターにセットしてみたが、読み込むことはできなかった。カードを入れなおしてくれとか、そういう類の警告が出る。ドライブとして認識さえされない。
 100円アダプターではSDHCにすら未対応で、2GBまでしか認識できないという可能性もある。そのうちまっとうなアダプターが出て来たらまた挑戦してみよう。

 さて、フローセンサーに必要な距離情報は、なかなか厄介である。
 超音波センサーで測距すると、壁際で壁からの反射波を拾い、実際より近い距離だと思い込んでしまう。実際の映像までの距離と大幅に差が生じ、正確な移動量を計算できない。この問題は2年前の開発時に現実化していた問題で、よし志向性の高いレーザーセンサーが欲しくなったものだ。
 当時はドローンに搭載可能で価格も手頃なレーザーレンジファインダーモジュールは、存在しなかった。小型のレーザーレンジファインダー自体は存在したが、そういう人間操作が前提の製品をバラしてロボットに組み込むのは、なかなか難しい。更に、資源的な無駄でもある。
 やはり、ロボット搭載を前提としたパーツとして欲しい。
 2年が経過し、今では理想的なパーツが買える。ドローンやロボットの流行は、こういう点で大きなプラスだ。

 しかし、レーザーで正確な測距が出来れば良いのかと言えば、これまた違う。
 普通のドローンはそういう場所を飛行しないだろうが、自分の用途では電線の上を飛ぶ場合も多い。自宅は軒先の20〜30センチという近接した位置を電線が走っており、AirSelfie による撮影は位置が限定された。完全な撮影や調査を行おうとすれば、ドローンは立ち木と電線を交わしながら建物に張り付かねばならないのだ。
 かなりの場所が AirSelfie では最初から手も足も出ず、DJIの高級機種でも事故なく飛行させられるかどうかは怪しい。ドローンの飛行制御とセンサー類の関係を理解していれば、そう楽観的になれない。ここは最初から、そういう難所を想定した自作ドローンの出番だろう。
 電線のすぐ上をドローンが飛行すれば、フローセンサーにも電線が写る。ドローンが移動すれば、相対的に電線が移動して見える。だがレーザー測距では、電線を摺り抜けて地面までの距離を得てしまう確率が高いだろう。
 こういう場合は、超音波測距の方が恐らく正確だ。
 仮にレーザーと超音波を併用したとしても、どちらの結果が映像にフィットしているのかという判定は難しい。状況次第で、正解は変わる。

 更に、遠近混在という絵も多い。屋根の端を行ったり来たりして、少し下に電線が走っていて、立ち木もあって・・・とカメラ内に距離の異なる物体多数が写っていたら、フローセンサーは機能できるのだろうか?
 一般的なドローンの飛行ならそれほど問題にならないが、自分が想定している状況では大問題だ。

 ここに至り、思い付いた。距離情報なんて、無しで良いだろ。

 距離情報が不明でも、止まっているか動いているかの判定は可能である。移動ベクトルの大きさは不明になるが、ベクトルの向きなら判定可能である。それなら、安定化制御は十分に可能。散々書いているが、ドローンでは空中停止の能力こそ最重要である。距離情報が無くても、空中停止の制御は可能だ。
 ドローンが移動した「つもり」の移動量とフローセンサーの見掛けの移動量を照合すれば、距離の代表値も推定できる。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

この記事へのトラックバックPingURL
Darkside(リンクエラー修正しました)

Generated by MySketch GE 1.4.1

Remodelling origin is MySketch 2.7.4