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2017年09月07日の記事

2017年9月7日(木) 21:23

センサー構想

 これまでやったことがないような、とんでもない大ドジを踏んでしまった。
 超音波センサーの代金を送金するため、振込先の情報をしっかりメモして出掛けた。だが、いざ手続きを行うとしてメモを取り出し、絶望した。これでは振り込み不可能である。そう、メモには振り込むべき金額を記述し忘れていたのだ!
 かくして振りこみが1日遅れてしまったが、まあ大丈夫だろう。

 超音波センサーはみんなが良く使う秋月のやつとは特性が異なるので、試験が楽しみだ。どれぐらいの範囲に感度があるか。

 さて、障害物検知は超音波センサーに基本を任せるとして、搭載するのは4方と上下の6方向ぐらいだろう。ドローンにおいて重量は大問題なので、センサー類は必要最小限にしたい。積めば積むほど制御情報が豊富になるが、重量とのトレードオフを考えねばならない。
 そうすると、木の枝や電線がセンサーを掻い潜って衝突する可能性もある。全天球の障害物を完全に把握できるだけのセンサーを搭載するのは、恐らく非現実的である。

 そこで、プロペラガードも接触センサーとして活用したい。単純に障害物との衝突からプロペラを守るという消極的な機能だけでなく、接触を検知する目的でも装備したい。
 プロペラガードと言えど重量があるし、風の影響も増大する。だからプロからは嫌われているが、シロウトが建築物に近接して飛行させるなら必須だろう。とにかく、「まさか」の状況を考えるとプロペラガード無しはありえない。そしてドローン操縦において、「まさか」は多発するのだ。

 例えば手の届かない場所に不時着したような場合も、プロペラガードがないと再離陸できない確率が高まる。着陸状況次第では、プロペラが何かに接触するため回転させられないという可能性がある。
 自作ドローンは正常系の飛行性能以上に、緊急事態での生存性を重視したい。木の枝に引っ掛かったとか、電線に弾かれてキリモミ状態になったとか、そういう場合に操縦者の技量が無くても無事に戻って来れるようにしたい。

 更に、着陸脚に重量センサー。
 着陸脚に加わる荷重が分かれば、自動離陸や自動着陸がスムーズに可能となる。また、複数存在する着陸脚のうち一部だけが設地するような不安定な状態でも大丈夫だ。本当なら傾斜した屋根の上などにも水平着地できるよう、着陸脚の長さを可変にしたい。だが、そういう機構に必要な重量を考えると、ここでもメリットとデメリットの釣り合いを考えねばならない。

 ドローンを紐付きで飛ばすというのも有力案だったが、現実には電線が多過ぎるため断念した。逆に事故を誘発しかねない。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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