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2019年11月20日の記事

2019年11月20日(水) 20:54

ノーコン

 走行用モーターの動作試験は、非常におっかない。仮に貫通電流でFETを破壊してしまったら、ほぼ詰んでいる。もはや、壊れたFETだけを交換するなんて事実上不可能で、丸ごと作り直すしかない。

 いきなり540モーターを接続せず、260モーターを接続。これなら最大でも数アンペアしか流れないので、10Aのヒューズをセットしておける。貫通電流やらかしてもFETの耐電流は100A以上あり、ヒューズが守ってくれるだろう。

 まずは、低速回転で様子を見る。送信機スティックの動きに比例し、滑らかに速度が変化する。逆転も、正常に動作する。ならばとスロットルを開けたところ、突然ノーコンになった。見た目はPICのハングアップで、モーターはその時の速度のまま回転を続けている。
 スロットル値を表示するLCDも、値が変化しなくなっている。
 システム電源を入れ直し、何度か試す。ハングアップする値は微妙に変わるが、あるていどスロットルを開けると確実にハングアップする。

 ここで、気付いた。遊星ギアの260モーターには、ノイズキラーコンデンサーを取り付けていない。

 ノイズキラーコンデンサーが付いている、電動マガジン駆動用の260モーターで試す。すると、何の問題もなくフルスロットルまで動作。逆転フルスロットルも、大丈夫。しばらく操作するが、ハングアップ状態にはならない。
 今度は、どんなに試しても正常だ。驚いた。ノイズキラーコンデンサーって、凄い効果があるのだな。

 モーターは、2つ駆動する。もう一方に接続替えし、動作試験。やはり、全く問題なく動く。どうやら、モーター制御ユニットの製作は成功したようだ。ただし、ノイズキラーコンデンサーが無ければハングアップするのはマズい。それでは、フェイルセーフではない。
 ノイズキラーコンデンサー無しで、正常に動作できないのは仕方ない。だが、その場合はモーターが停止するなど、安全側に動作すべきなのだ。トラブル発生時に動きが変化しなくなる、というのは最悪である。
 電動エアガンのモーターが、動いたまま止まらなくなったら、非常に恐ろしい。下手すると、電動マガジンまで送弾動作のまま止まらなくなっているかもしれない。

 幸か不幸か、遊星ギア260モーターを使用すればハングアップを確実に再現できる。つまり、対策は立て易い。場合によってはウォッチドッグを有効にし、とにかくフェイルセーフを実現させる必要がある。さもなければ、おっかなくてこのラジコン戦車は走らせられない。

 単に電波妨害を受けている状態だと、受信機PICはノーコンを検出できる。そして、各PICに送り出すキー状態のデーターに、ノーコンフラグを立てる。だから、各PICはノーコン発生を知ることができる。走行制御PICはノーコンフラグを受け取ると、モーターを停止させるようになっている。だが、今回はモーターが停止しない。かと言って、送信機の操作も効かない。
 つまり、走行制御PICが暴走していると思われるが、PWMはそのまま発振されていることになる。良く分からない。

 同時に、受信機PICも怪しい。テレメトリーを送信機側に戻せていない。こっちも、ハングアップしている可能性大だ。更に、アンテナを取り付けても状況は変化しない。
 やはり電波妨害ではなく、PICが暴走していると思われる。しかし、それが正しければショックだ。電源分離を徹底させ、ノイズによる誤動作が容易に起きないよう配慮している。それをあっさりフッ飛ばすほど、モーターノイズって凄まじいのだろうか?
 仮にそれほど凄まじいのだとすれば、対策をコンデンサー1つ(まあ2つか3つだが)だけに頼るのは安心できない。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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