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2020年03月02日の記事

2020年3月2日(月) 20:52

一区切り

 ならばもう諦めて、マイコン間通信をフォトカプラで絶縁してしまうか?
 各基板は三端子レギュレーターで5Vを生成することにより、モーターノイズをほぼ完全に消去できる。だからマイコンは誤動作せず、問題は基板間のGND電位ズレにより基板間の通信がデーター化けすること。だから、基板間通信にフォトカプラを挟めば良い。

 しかしフォトカプラは電源を必要とするため、ただでさえ濁流と化している配線の量が、更に増える。それだけでなく、フォトカプラは7mA程度の電流が必要なので、dsPIC では直接ドライブできない。配線が増えるだけでなく、トランジスターまで必要となり基板面積まで圧迫される。
 もちろん8ビットPICだけならトランジスターは不要だが、配線量は減らないし dsPIC が使えないのは痛い。やはり、アクティブサスの制御などでは dsPIC の圧倒的な計算能力は魅力的過ぎる。受信機PICも、明らかに8ビットPICでは処理がキツい。

 ここに至り、何やってもうまく行きそうにないのは、土台から間違っているのだと悟る。そうだ、諸悪の根源は、パワー系とマイコン系がGNDを共有している点にある。マイコン系がシャーシでGNDを共有することにより、通信の安定性が大きく向上した。だが、同じシャーシGNDにパワー系のGNDまで乗っていたのでは、モーターノイズの影響から逃れられない。緩和されるが、ゼロに向けて減らすことはできない。
 パワー系とマイコン系の分離は配慮していたが、もっと徹底的に、少なくとも両者のGNDぐらいは完全分離すべきだったのだ。そして、シャーシGNDはマイコン系だけで共有する。これなら、特に何も気にせずマイコン基板間通信が快調に可能だろう。

 システムの電源系統を、根本から作り直すべきだ。走行用モーター駆動FETも、その一環として作り直す。これを実行するためには、現在のシステム主配電盤を、車体から取り外さねばならない。
 だが実際に作業を開始したところ、想定以上に困難と判明。スポット的とはいえ2箇所でハンダ付けの上で、オートウエルドでコーティング&接着してあるのだ。作業性が非常に悪いため、工具が威力を発揮できずオートウエルドを削るのも難しい。加熱して燃やすのも、広範囲にハンダが溶けて収拾不能になるだろう。

 もちろん本気で何とかしようとすれば何とかなるだろうが、いったん区切る頃合かもしれない。思っていたよりも遥かに長期に渡り、走行系と格闘する羽目になっている。各種要素技術は開発できたことだし、このあたりで、いったんレーザー銃の製作に移ろうと思う。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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