Darkside(リンクエラー修正しました)

2016年11月5日(土) 18:50

方針見える

 直線部分に入る際の自動運転で、重心移動を併用して旋回するように修正した。

 それにより、ガードビムから離れにくくなったが、まだ離れ過ぎている。
 確認すると、重心移動を併用せずに走るフレームが幾つか発生している。だが、パラメーターを変更して試行錯誤してみたが、常時重心移動を併用するような解がなかなか出て来ない。
 そもそも重心移動を常時有効にしたいのであれば、最初からそのような操作しか行わないようにスクリプトを組んでおくべきだろう。

 厳密ではないが適当にブレーキを掛けて S-JET 最適化のアバウトな挙動を確認したところ、大きくアウトに膨らむようになった。平均速度が上がると旋回性能が悪化し、走行距離が長くなることで逆に損になりそうだ。

 S-JET の第1周期だけは、旧スクリプトの解を有効にしていた。
 だが、第1周期も無効にし、その手前から自動運転させると、ブレーキを掛けてもアウトに膨らみ難くなった。厳密な最適化を行った第1周期を、アバウトな最適化で置換した形になっているが、それで遅くなった感じではない。

 これまでの走行から判断すると、何フレームか直進 → ひたすら重心移動併用の最大旋回 → 直進に戻す、という走行パターンで曲がるものと決め打ちしても問題なさそうだ。
 最初と終わりの直進フレーム数だけ変化させれば良いので少数の基本操作パターンだけを調べれば良い。そのうえで、最適なブレーキングの組み合わせを探る。それがベストだという雰囲気がする。

written by higashino [ゲーム] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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