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2017年3月20日(月) 22:27

左右ダート

反射ドリフト後のダート直線は、旋回性能に余裕ああるため自動運転が可能。
 自動運転においては、ターゲット座標の設定と試走フレーム数の設定は重要となる。左右交互にダートが出現するので、試走はちょうど1周期分走行するフレーム数よりちょっと少なめが良いと判断。70フレーム程度になる。

 まずは、次の連続ヘアピン手前まで自動で走らせてみる。左右ダート地帯は良い感じだが、ダートを抜ける近辺が明白にライン取り崩壊している。これは想定内である。抜け際は旋回性能が不足するからだ。
 やはりダート抜け際は自動運転ではない別スクリプトで処理すべきと考え、その手前までを自動運転するように調整を繰り返す。スクリプトを走らせては、バトンタッチし易い解が得られるように頑張る。ダートを抜ける際は軽くアウト側に偏って走り、そこからインに切り返す。よって、僅かにアウトに偏った進路で、しかしそれよりも手前では無駄なく左右ダートをすり抜けるような解でなければならない。
 何度も調整を繰り返し、目処が立った。

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