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2018年5月31日(木) 22:20

転戦

 6ミリシャフトを手に入れるのは簡単だが、12ミリシャフトというのは容易に入手できない。実店舗では。
 ネットではもちろん簡単に買えるが、いつ手元に来るかは別問題である。縦長のリニアベアリングの安物を注文したは良いが、どうも届くまでかなりの日数を要するようである。
 ポリカーボネイトに穴を開けての試作は、今すぐ始めないとスケジュールに影響するクリティカルパスではない。

 それ以外に先行で行える作業は一杯あるので、他を進める。

 ドリル戦車と銘打っているが、実体はオリジナル・ラジコン戦車の製作である。既存ラジコン戦車の流用ではなく、フルスクラッチで好きなスペックの車体を製作する。これまで取り入れることができなかった自己中仕様を盛りまくるつもりである。よって、新規開発だらけ。それだけ、やることが多い。
 まず、シャーシだが、全長60センチ程度になる。ここで問題なのは、東急ハンズだと60センチを確保できるステンレス板は売っていない。だからこれまた、ネットに頼ることになる。そしてネットで長いステンレス板が買えるサイトを調べると、板金などもついでに個人相手にやってくれる工場が見つかる。板の切り出しさえ任せれば、後は自前で細工してハンダ付けして、と考えていたが板金可能ならハンダ付けより強度は高い。
 強度が必要な体当たり戦車なのだから、板金可なら板金は任せるべきだ。用途なんて、クローラー型ロボットの製作である、とそのまま伝えればOK。

 どのような形状でどう組み合わせるのがベストなのか。細部まで煮詰めてから注文することになる。すなわち、それまでは試作で確認を重ねることになる。

 次に、新たな冶具の製作。
 板金サイトでは穴開けなどもやってくれるが、板金したうえに正確な位置に穴を開けるというのは不安がある。それに、何でもかんでも任せるのも癪だ。だから、穴は自前で開けたい。それに、穴開けは試作段階から必要になる。板金任せにしない周辺パーツは、もともと自前で穴を開ける。
 となると、通常の穴明けの便宜を図るための冶具も作りたい。
 ベアリングを使用したドリルガイドは、恐ろしく使い勝手が良い。しょうじき革命だと思っている。作るしかない。

 更に、変速機。
 戦車はオフロードを想定して高いギア比が普通である。540シリーズ×2で駆動する場合、急坂を登ることを考慮すると1:75が適切と思われる。しかし、これだと恐らく最高速は秒速80センチぐらいになるだろう。傾斜の緩い場所であれば、遥かに高速で走ることも可能なはずだ。オンロードに近い場所だと、もっと低いギア比の方が確実に航続距離を稼げる。
 エンジンは変速機が必須だが、モーターは変速機が不用。そう言われたりするが、実際にはモーターであっても多様な状況に対処するためには変速機が欲しい。そもそも実車のEVにだって、変速機は付いている。

 しかしこれまでは、タミヤのK75を使用し変速機無しの予定だった。それがなぜ変速機構想が浮上したかと言うと・・・モーターの実装空間が窮屈なせいだ。
 タミヤのフルオペなどは、デフを介して起動輪を動かす。しかしドリル戦車は、デフ無しの左右独立2モーター方式である。これは旋回時に出力が低下するデメリットがある。急坂を登っている最中に旋回しようとすると、パワー不足で動けない、などということが起きるかもしれない。しかしそれでも、体当たり戦車としては直進時にモーター2つのパワーをフル活用できるというメリットの方を採りたい。
 フルオペはモーターを2つ積んでいるが、1つは動力用でもう1つは旋回用。つまり、常にモーター1つのパワーをフル活用できる一方で、モーター2つのパワーを推進力に全振りすることはできない。

 独立2モーターでは他にも、車体幅が必要になるデメリットがある。もちろん直交ギアを使えば回避可能だが、直交ギアは伝動効率が落ちる上に入手性が悪い。つまり、モーターの長さと減速ギアの長さを合計して、車幅の半分以下に抑えねばならない。これは、結構キツい。
 ギアドモーターの長さが10センチだと、車幅は20センチ以上必要になる。更に、左右キャタピラの幅が5センチずつだとすると、戦車の幅が30センチ以上になる。こういう理屈で、幅が広い戦車になってしまうのだ。そりゃあドリルの反力に耐えるために車幅は必要だが、実態はドリルではなくモーターが車幅を決めているのだ。

 ここで、起動輪直前に歯車を1セット用意すれば、モーター出力軸と起動輪軸をズラすことができる。左右のモーターを、すれ違い配置できるようになり、車幅の制限が緩やかになる。
 でもって、ふと気付いたのだ。モーターの位置をズラすためだけに歯車を増設するのは腹立たしい。どうせ歯車を増やすなら、いっそ変速機も組み込めないだろうか?と。
 変速機の有無で実装が変化するため、シャーシ注文に先行しての設計は必須である。

written by higashino [ドリル戦車] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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