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2018年11月27日(火) 21:38

自作機器の威力

 受信機の試験は順調で、大きなトラブルもなく進行。ただし、小さな誤算があった。

 それは、受信データーの更新がスムーズではないこと。毎秒50回以上の頻度で送信しているのに、受信データーはそれほど高速更新されない。しかも、更新頻度が変化する。バージョン1で使用していた古いテストプログラムで確認しても、状況は変わらない。
 発覚したのは、バージョン2が5V電源となり、液晶ディスプレイがマトモな濃さで表示できるようになったからである。

 受信データーを取得するまでに何ミリ秒を要するか確認すると、50ミリ秒前後を要している。100ミリ秒も待たされることはほぼ無いが、所要時間は激しく変動している。そこで試しに、データーを受信したときに内蔵ブザーを鳴らしてみた。
 これには少し説明が必要だろう。

 自作ラジコン送受信機には、TWE LITE のシリアル通信アプリを使用している。書式モードのバイナリ送信で拡張形式を使うと、受信側データーとして受信感度を取得できる。
 受信機では、送信機から送られてきたキー入力情報と共に、「送信機→受信機の受信感度」が取得できる。すると受信機はテレメトリーデーターとして、送信機に送信し返す。これには「ラジコン戦車内のバッテリー電圧」「送信機→受信機の受信感度」が含まれる。
 一往復して送信機に戻って来た情報は、「ラジコン戦車内のバッテリー電圧」「送信機→受信機の受信感度」に加えて「受信機→送信機の受信感度」がくっついている。

 これらの情報に送信機内で完結する「送信機内のバッテリー電圧」を加えた4つの情報を、送信機の液晶ディスプレイに表示する仕様だ。
 そしてこの一往復して来たデーターを受信できたときに、送信機内のブザーを鳴らす。

 やってみると、ガイガーカウンターみたいな鳴り方になった。明らかに、一定ではない。
 動画にしてみた。

 更新頻度は、最悪でも0.1秒未満。受信機は0.3秒以内に新データーが届かない場合、セイフティーとして戦車を停止させるようにしてある。もちろん、受信側だけ電源を入れても暴走しない。

 この更新頻度はラジコン戦車なら実用上の問題は無いと考えられる。しかしレーシングカーやドローンではマズいのではなかろうか?
 果たして市販の2.4GHzラジコンプロポは、もっと高速な更新頻度を実現できているのだろうか?

 更新頻度がランダムっぽく変動するのは、WiFi の仕様を考えると理解できる。つまりこれは TWE LITE とシリアル通信アプリの問題ではなく、WiFi 通信の汎用問題である可能性もある。
 受信状態がかなり悪くなると、更新頻度が下がる傾向がある。ただし、必ずしもそうであるとは断定できない。受信感度の数値情報と、ブザーによる受信頻度の確認。それらは両方あった方が安心できる。

 常時ブザー音がするのは煩いかもしれないと思ったが、やってみると意外に気にならない。いざとなれば、鳴らすかどうか切り替え式にするのは容易である。すべてを自由にできる自作装置なのだ。
 そしてこの当初から予定していたテレメトリー機能を実装してみると、安心感は圧倒的なものがある。

・燃料計とも言えるバッテリー電圧を、送信機もラジコン戦車側も確認できる。
・電波の受信状態を両方向で確認できる。しかも良くある3段階4段階ではなく、255段階だ。
・電波状態は音声だけでも確認できて、顕著に状況が悪化して来たとかノーコン発生とか、即座に把握できる。

 いずれも強力。市販品で、ここまでサポートしてくれるものは皆無に近いだろう。
 受信状況を255段階で把握できると、アンテナの向きを調整することさえ容易だ。

written by higashino [バトルタンク改造Tiger1] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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