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2018年11月28日(水) 21:05

走行用モーター制御

 走行用モーター制御PICは、最も構造が単純である。シリアル通信で左右キャタピラの動きを受信したら、それをPWM変換して出力する。外付けパーツは事実上コネクターだけしかない。

 左が PIC16F88 を搭載した、旧基板。右が、新造で PIC16F1575 搭載。

 旧基板はPWM波形をソフトで作成していたため、受信に時間を使いたくなかった。そのため、左右のキャタピラ値を受信するために信号線も2本使用していた。
 これに対し新基板はPWMを内蔵ペリフェラルで作成するため、受信時間に余裕がある。だから、信号線も1本だけだ。

 かくして、ソフトSPIのための信号線が旧基板の4本から3本へと減っている。
 また、PIC16F88 は内蔵クロックが8MHzまでしか出せず精度も悪かったので、外付けで20MHzのセラロックを実装している。しかし PIC16F1575 は内蔵で32MHzまで出せる上に精度もセラロック並なので、外付けはパスコンだけだ。

 下の紙にはピンアサイン原案がメモしてあるが、PWMの割り当て自由度を誤解していたので最終的なものとは異なる。

 最終的には、できるだけ配線が楽になる配置に修正済みだ。

 ここまで便利になって来ると、PICの盲腸とも言うべきMCLRが本当にウザい。単純な入力ピンとして使用することは可能だが、出力に使えればなぁ・・・というケースも良くある。

 走行用モーター制御のHブリッジ2つは、合計8個のスイッチング素子がある。それを個別に制御するために8本の信号線があり、4本ずつ2つのコネクターが出ている。
 それを、単純に差し替えるだけで良いようにピンアサインした。つまり、ハード的には本当に簡単。後は、根本から変化したソフトが機能するかどうかの問題。

written by higashino [バトルタンク改造Tiger1] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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