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2019年11月10日(日) 20:25

I2C分離成功

 まずは、LCDを旧位置に設置したまま試験可能なサーボ制御PICの通信状況を確認。

・受信機PICからのSPI受信・・・OK
・LCDの表示・・・安定
・バッテリー電圧取得・・・OK

 これまで同時に満たすことができなかった機能が、I2Cバスを個別分離したことで、あっさりと共存できた。当初の皮算用は潰えたが、これで行くしかない。

 今度は、加速度センサーを読んでその値をLCDに表示させる。16ビット超えると表示がうまく行かないので、値は小さくしてある。

 X軸とZ軸は正常と思われる値が取得できるが、Y軸が符号しか取得できない。こういうのはセンサー初期化が不十分という可能性が考えられるが、初期設定できる項目がそれほど膨大というものではなく、原因不明。

 X軸さえ正常に取得できれば傾斜判定に支障がない。Z軸だけでも俯仰は取れるので、Jetson Nano のカメラ映像スーパーインポーズも可能。つまり、実用上は大丈夫なので放置することにした。

 他PICでLCDを使うための、変換基板は一応作っておく。
 ただし、動作確認は必要になってから行う。

 赤と黒の配線は5V電源で、増設した電源コネクターに挿して使う。
 黄と緑の2ピンは、I2Cバス。これは逆接続しても壊れず、単にLCD表示できないだけである。そのため、占有空間の小ささを優先してピンヘッダーを使用。

 基板上にI2Cのプルアップ抵抗1.8KΩを備え、ピンヘッダーを使ったジャンパピンで有効無効を選択できるようになっている。

 ラジコン戦車を10年単位で愛用しようとすれば、念入りなメンテナンスは必須である。また、改修やバージョンアップにおいてもメンテナンス性の確保は重要。
 こういうサポート機材を、ちゃんと作っておく必要がある。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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