Darkside（リンクエラー修正しました）

　これは、ＳＴＲＢとクロックをオシロで確認したもの。ＳＰＩ信号は完全に機能している。そしてＳＰＩ通信に関しては、受信機ＰＩＣからサーボ制御ＰＩＣへの通信で動作確認できている。
　サブＰＩＣへのＳＰＩ通信は、そのＰＩＣプログラムをそのまま使用しているので、アルゴリズムにバグはない。

　変数のタイプミス等で空変数を参照し、ゼロになっている可能性が高い。だが、幾ら慎重に調べても誤りは発見できない。

　ところが、ＳＰＩ受信をＧＰＩＯ割り込みではなくポーリングで行ったところ、正常に受信できた。
　やはり、割り込みでは受診できない。

　ここに至り、真相に気付いた。
　そういえば、元のＳＰＩ受信プログラムは割り込みでなくポーリングになっていた。それを割り込みに変更しても受信できたしディレイも問題問題無かったので、プログラムが簡単になる割り込み受信に変えたのだった。

　なぜサーボ制御ＰＩＣは割り込み受信できたのに、サブＰＩＣはできないのか？
　更に言えば、以前は割り込み受信できなかったのに、なぜ最近の確認時は受信できたのか？
　これはもう、ＰＩＣの機種が違うからとしか思えない。完全な類似機種のはずが、PIC16F1579 では割り込みが機能し、PIC16F1575 では機能していない。

　幸いにしてサブＰＩＣは、受信データーを横流しするだけの極めて単純な処理である。ポーリングで全く問題がないので、ＳＰＩ受信をポーリングで行うことにした。
　これにより、４つのサーボを完全に想定通りに制御できるようになった。

　ＰＷＭ直結の４サーボは、当然のごとく何の問題もなく制御できた。これにより、サーボ制御ＰＩＣから８つのサーボを自在に操れるようになった。
　ここから車体傾斜を適切に行うのがまた厄介なのだが、本質的な問題はもう無い。

　車体傾斜機能を製作は、ここで一旦中断し、大ヤマの走行用モーター制御に移ることにする。