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2019年12月8日(日) 19:08

作り直し成功

 本番用モーターを接続し、バッテリーからヒューズを取り除く。

 これも正常動作した・・・のだが問題発生。旋回用モーターの振動が激しい。ここで、思い出した。前作の最後に、旋回用モーターのPWM周波数を15Hzに設定したのだった。
 15Hzだと固有振動数に近いのか、パワーパック全体が激しく振動。とてもじゃないが、使い物にならない。ならばと逆に122Hzにしてみるが、PWMノイズが極めて耳障りだ。61Hzも耳障りなことは、分かっている。

 どうやら低周波PWM周期は、やはり30Hzの一択である。
 これは振動も殆ど気にならず、PWMノイズが戦車に合った重低音になる。フルオペのようなサウンド発生機構が無くてもモーター動力離れした音が出るので、非常にお薦めだ。

 ただし、超低速時の滑らかさはイマイチである。

 35Tの540モーターという選択が良くないのかもしれないが、バトルタンクや遊星ギアモーターのような小型モーターに比べると、明らかに滑らかさに欠ける。
 だが、ハードウェアに関しては、これ以上どうしようもない。後は、PIC側の工夫だ。
 市販アンプでも、低周波PWMより滑らかに超低速を制御できるとは思えないし。

 そんな訳で、金属露出部分をオートウエルドでコーティングして行く。

 DC-DC コンバーターも、オートウエルドで固定。

 これで、基本機能すべて固定できた。動作にも問題なし。
 どうしても超信地旋回の超低速がうまく働かないようであれば、旋回用モーターをギアドモーターに置換するとか、ステッピングモーターにするとか、打つ手はある。当面はこのままにしておき、将来の改良ネタに取っておく。

 ともあれこれで、作り直しは成功したと考えて良さそうだ。時間はロスしたが、隣接パーツとの干渉不安がなく、綺麗にまとまった。更に、高性能FETの採用でドライブ能力が倍増している。チューンド540モーターも余裕を持ってドライブ可能であり、選択肢が広がっている。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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