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2020年1月11日(土) 20:05

転輪の実装

 転輪の実装は、単純だが時間をやたら食う作業だった。
 しかも、かなり斜めになりまくっている。果たしてこれで、すんなりとキャタピラを動かせるのだろうか?

 ここから、Sタンク完成へ向けて最大の障害が襲って来る。駄目ならその時に考えよう、と先送りにして来た難題である。
・キャタピラはスムーズに動くのか?
・キャタピラが外れそうになって引っ掛かったりしないのか?
・サスアームは車体重量に耐えられるのか?
・遠距離照準可能な超信地旋回の微動は可能なのか?

 大半は物理的な足回りの不安だが、最後の超信地旋回は毛色が異なる。仮に超信地旋回が大雑把にしかできず照準不能に陥るようであれば、モーターを交換するしかない。
 パワーパックは走行用モーターと旋回用モーターが分かれているので、旋回用モーターをギアドかステッピングに交換すれば解決できる。ドライバーを変更せずに済むギアドが楽だが、調べると実装可能で適切スペックのギアドモーターが見つからない。そもそも、条件がシビア。なぜなら、微動を可能にしようとギア比の大きなものを選べば、最高回転数が低くなり過ぎる。
 その点、超低速回転が得意なステッピングモーターならば、ある程度の最高回転数と両立させ易い。

 もちろんステッピングモーターを使用しても、走行用モーターに対応するほど高速な回転は苦しそうだ。しかし実物のSタンクも、緩旋回と超信地旋回しかできない仕様である。実物はステッピングモーターで旋回しているのではなくクラッチを挟んでいるからだが、結果的に似たような仕様になる。まあ良いのではなかろうか。
 バイポーラ型のステッピングモーターであればHブリッジ2つで駆動できるので、現在のドライバーをハード的に流用できる。PICの制御ソフトは、全面書き換えだが。そしてこの場合は走行用モーターのドライバーが無くなるが、ブラシレスモーターにして市販のESCを使えば良いだろう。電動マガジン駆動ギアの周辺には、ESCを押し込む空間が確保できそうだ。

 ブラシレスモーターは超低速に不安があるが、低周波PWMでも540相手だと低速がスムーズではないので、この際ブラシレス化すべきだと感じる。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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