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2020年1月13日(月) 20:04

各難題の状況

 各難題の状況を、整理しよう。

 超信地旋回させると、キャタピラはスムーズに動く。しかし走行用モーターはギクシャクする。これはキャタピラではなくドライバーが問題かもしれない。自作PWMが期待した性能を出せていないのだから、走行用モーターを市販アンプ駆動に変えて後腐れを無くすべきだろう。
 キャタピラが外れそうになることもなく、車体の工作は何とかなったようだ。Sタンクの完成を断念するほど悪い状況ではない。

 サスアームは擬装半ばの現状では、何とか荷重に耐えている。だが、完成重量に耐えられるかどうかは不明である。合格が決まってはいないが、不合格でもない。引き続き、様子見。

 6番サスアームだけ、固定が外れてしまった。サーボの動きと無関係に、フリー状態。これは、固定用のイモネジを締め直すと復活した。しかし現状でもイモネジはネジロック剤を使用済みである。それが緩むというのは、シャフトの切り欠き部分がイモネジと合っていなかった可能性が高い。
 つまり、シャフトが充分に挿入できていなかった可能性が高い。工作精度の問題から、そういう実装ミスが充分に考えられる。様子見を続けて再発しなければ、実装ミスに注意しましょうで終わる。

 だが、再発するようであれば、根本的に切り欠きの位置が不適切ということになる。その場合は、追加加工が必要になる。

 超信地旋回は低速から高速まで、それなりにスムーズだが長距離精密照準できるかどうかは思い切り怪しい。ステッピング化で後腐れを無くすべきだ。
 現状のドライバーをステッピング駆動に流用する場合、電流制限が面倒だ。スムーズに速度を変えるPICソフトを書くのも、かなり面倒だ。2〜3Aしか使わないので、素直に秋月のドライバーを使うのがベターだろう。これで、走行用も旋回用も、自作モータードライバーはお役御免である。ならば、ただでさえ空間確保に苦労している以上、自作モータードライバーは撤去すべきだ。

 しかし、撤去作業するには、ほぼすべての実装済みパーツを外さねばならない。
 以上の現状を考慮し、Sタンク製作の優先度を下げることにした。

1)撤去作業せず現状のまま、キャタピラとサスアームの問題点を引き続き洗い出す。
2)ステッピングモーター駆動試験を、単体で行う。
3)ブラシレスモーターと市販ESCの性能評価を、単体で行う。
4)ステッピングモーターを取り付けできるよう、パワーパックを改造する。
5)撤去作業を行い、システム電源周りを作り直す。
6)問題点を修正した(可能ならばだが)サスアームとキャタピラを取り付け直す。

 これら作業工程の途中で、レーザー銃を優先して製作する。レーザー銃は工具として魅力なので、できれば4)より前には製作を開始したい。しかしそのタイミングは、状況次第気分次第である。
 レーザー銃が完成した場合はもちろんだが、製作が無理っぽいと判明した場合もSタンク製作を再開する。

 サスアームを最大限に上げて車高を最低にすると、Sタンクの特徴である大型転輪が車体と地面の間に完全に挟まってしまい、全重量を転輪で支える状態になる。こうなると、サスアームに負荷が加わらないし収納や運搬にも便利。

 アクティブサスペンションの、なにげに大きなメリットである。

 この状態でも、キャタピラが外れる不安を全く感じない。しかし逆に言えば、Sタンクはキャタピラを外すために必ずピンを引き抜かねばならないという意味だ。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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