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2021年5月9日(日) 21:43

磁力固定

 ドーザーブレードを磁力固定するため、車体側に鉄板をハンダ付け。

 磁石を設置するため、ドーザーブレード側にステンレス小辺をハンダ付け。

 この小辺の切り出しはもちろんレーザーカッターで行い、レーザー出力を落として貫通しない切れ込みを入れることで綺麗に折り曲げることができている。

 最後に、磁石をオートウエルドで接着。

 ドーザーブレードを閉じた状態で、現物合わせにより硬化を待った。
 弱すぎず、強過ぎず、まずまずの吸着強度だ。

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2021年5月8日(土) 22:12

改良不十分

 再び仮組みして、ドーザーブレードの動作確認。

 収納が完了する寸前に、放熱銅板の曲げ部分にアームが接触。収納し切れずに、2ミリほど隙間が残ってしまった。
 放熱面積を少しでも大きくするため、ここを切り落とさずに実装していた。まさかここに至ってそれが祟るとは!

 パーツをギチギチに詰め込む複雑な3次元詰め込み問題は、将来を完全には予測できない。あちこちで、干渉が発生する。

 銅板はレーザー銃で切り取ることはできないが、柔らかいので通常工具で苦闘の末に何とか除去成功。

 対策が功を奏し、可動アームが引っ掛かることは無くなった。
 だが、ストローク不足でドーザーブレードを収納し切れない。計算上は大丈夫なはずが、工作誤差のせいでアウトになったようだ。

 更に、モーター取り付けマウントに接着したナットのうち1つが脱落してしまい、固定作業にも支障が出る。

 これ完成はもう見えているんだけど、調整が恐ろしくシビアになっている。
 可動ストロークが足りて、アームの干渉もない。そんな製作は可能と思われるが、極めて許容誤差が小さい。針の穴に糸を通すような工作になってる。

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2021年5月7日(金) 21:28

改良開始

 まず、左側アームをギリギリまで内側に移動させる。
 そのため、ドーザーブレード側の取り付けシャフトストッパーを、以前のように内側に移動させる。

 続いて、アームの長さを変える。

 軸間9ミリと35ミリだったのを、8.5ミリと34.5ミリに変更。ドーザーブレード収納時は35−9ミリだった有効長が、34.5−8.5ミリとなって変化しない。いっぽうで展開時は、35+9ミリが34.5+8.5ミリとなって1ミリ短くなる。展開時は余裕があるので、1ミリ短くなっても平気だろう。

 いつも通り、厚さ1ミリのステンレス板からレーザーカッターで切り出す。

 これにより0.5ミリを節約できて、それだけアームが天井に接触し難くなる。更に左側アームは限界まで内側にシフトさせ、更に接触し難くする。

 それでも接触した場合でも、ギア比を低くしてあるのでギアドモーター破損までは至らないという次第。

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2021年5月6日(木) 21:46

ギア破損

 モーターを取り付けた状態でナットを取り付けるのは、至難の作業である。かと言って先に金具を固定したのでは、モーターを取り付けできない。

 そこで、金具にナットを接着しておくことにする。
 同様の問題は他でも発生しているが、この金具はアルミ製なのでハンダ付けできないのが厄介だ。次善の、オートウエルド。

 本番同様にネジ止めし、現物による接着位置合わせ。

 モーターをしっかりとネジで固定し、ドーザーブレードを電動させてみる。

 前方展開は充分な余裕がある。アームが伸び切る前に、充分に展開できた。
 いっぽうで収納も、問題なし。アームを最大限に折り畳めば、確実に収納位置になる。

 だが、もう一往復させようとしたところ、激しい異音と共に途中で停止した。

 展開は出来るが、収納は途中までしかできない。
 そして展開も収納も、スムーズではない。モーターが、空回りしている?
 いや、それ以前にモーター軸を手で簡単に動かせてしまう。

 異音を出して引っ掛かった時に、壊れた?

 ギアドモーターを分解すると、案の定ギアが破損していた。
 アームが引っ掛かってモーターがストールしたとき、ギアがトルクに耐えられなかったようだ。

 ずっと問題になっていた左側のアームが、途中で天井に引っ掛かり左側のギアが歯損。
 右側に関しては、収納時に引っ掛かったようだ。最大限に収納すると、ドーザーブレードと車体が接触してストールする。ストールしても電流制限駆動なので大丈夫だと思っていたが、選んだギア比が高過ぎてトルクがギアの強度を越えたようだ。

 ドーザーブレードやアームが何かに引っ掛かってモーターストールしたとき、トルクに耐えられないギアでは使い物にならない。ドーザーブレードで車体を持ち上げるような使い方は想定せず、何かに引っ掛かったら動けない、動作に障害がない状況で遠隔展開・収納するのが目的だと割り切るべきだ。
 そうなると、ストールしてもギアが破損しない低いギア比のモーターを使うべきだ。

 もちろんそれとは別に、左側アームが天井に接触しないよう対策が必要だ。

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2021年5月5日(水) 21:31

アーム完成

 軸間35ミリが、どうやら正解だと分かった。

 だが、そのまま本番には使えない。
 シャフトストッパーのイモネジ位置が、不適切だと判明。組み立て手順を考えた場合。アクセスし易い位置が予想と違った。

 軸間35ミリを2セット、本番用に組み立て完了!

 イモネジ位置を、適正に変更済み。

 ダンパーゴムが、剥がれてしまった。
 やはり、小さなパーツを接着剤で固定すると、強度が確保できない。

 そもそも、ダンパーではないという疑い。
 ヒンジ位置からしても、ドーザーブレードが車体とぶつかるような位置関係にはならない。実車写真を改めて確認しても、ダンパーという雰囲気ではない。

 そこで、実車写真に似た物体を、製作。3ミリネジの頭を斜めに切断し、ハンダ付け。
 ネジ頭もハンダで埋めてから2ミリドリルで少し掘り、実車写真っぽく仕上げる。
 ハンダ付けにより小物は、接着剤とは比較にならない圧倒的な強度が得られる。

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