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　実は、走行不良は心当たりがある。
　室内で走行させていても、障害物を超えるなど負荷の大きな走行を行おうとすると止まってしまうのだ。電流制限が効き過ぎだよなぁ・・・と気楽に考えていたのだが、そうもそういう問題ではない。平地の芝生で止まりまくるようでは、もはや実用にならない。完全な再現性ではないが相当な再現性があるので、解決できると思うし解決しなければラジコン戦車として楽しめない。
　今のところギヤボックスは破損していないし、そろそろ電流制限を無効にしてみる頃合いかもしれない。大幅な金属ギヤ化でも破損するようなら、もう自作は無理だろ。

　腹で支えて、走行系に負荷が掛からないよう車体を浮かせる。そして走行させると、全く問題なく動く。やはり、ギヤボックスは破損していない。突然停止することもない。
　無負荷全速出すと、キャタピラ周辺にくっついた草の破片を振り落とすのに役立つ。これで掃除機を使うと、それなりのメンテになる。

　ここまで確認できたので、全く原因に心当たりがない主砲エアガンの猛烈な弱体化から調査してみる。

　すると、異様に初速がバラ付く。最初は本来の１０分の１ぐらいしかパワーが出ておらず、そのうち時々マトモに飛ぶものが出て来た。ホップアップは最弱である。

　昨日の屋外試験では１５０発ほど撃ったが、まともに飛ぶものはほぼ無かった。初速を測定するまでもなく、山なりにしか飛ばないのだ。秒速２７メートルも怪しかったと思う。どう見ても、自分がボール投げた方がもっと直線に近い飛び方になる。
　現状は、原因不明の超不調エアガンが調子を取り戻しつつある感じ。しかし、屋外試験の前には室内射撃試験していて、５０発ぐらいずっと良い感じにまとまっていた。

　なお、使用ＢＢ弾はすべて東京マルイのバイオ０．２５グラムである。

　そこで、先日と全く同じように室内４．６メートル射撃してみた。

　１０発のグルーピングは、キッチリと五円玉必中のまとまりになっている。しかも先日とは異なり、上下も合っている。レーザーサイトは、主砲身の直下にくっついていて、砲口の真下１センチからレーザーが照射されていることに注意。

　しばしば初速が３分の１以下、パワーなら１０分の１しか出ないミスショットが混じっているにしては、グルーピングが良過ぎる。

　五円玉必中なら、４．６メートル離れていても弾速測定可能だ。

　やってみると、初速はまとまっていて、やたら遅いものがない。３発目だけ遅いが、これは測定穴の側面に接触してしまった。逸れたのではなく、測定器を構える位置が悪かった。レーザーを穴に通すとレーザーが見えないので、位置合わせに失敗することがあるのだ。
　事実上、初速が遅いＢＢ弾は発生しなくなった。謎過ぎる。

　撃っているうちにチャンバーパッキンが削れて良い塩梅になった・・・ようにも思えるが、それなら屋外試験以前の４．６メートル射撃が快調だったことを説明できない。チャンバーパッキンを馴染ませるなら、屋外でも１５０発は撃ったのでその間に改善してしかるべきだ。むしろ、そういう事情を想定したから、昨日の屋外で１５０発も撃ってみたのだ。

　それにしても、５メートルと飛ばないうちに秒速７４メートルまで落ちるものなのだろうか？

　疑問に思って、再び銃口初速を測ってみる。結果は、感動的に安定している。０．８９ジュールとややパワー不足だが、グルーピングに見合った安定性である。数十発前のバラ付きは、一体何だったのだろう？
　そして昨日の、箸にも棒にも掛からないヒョロヒョロ弾は何だったのだろう？

　２０メートル離れた壁にレーザーサイトを照射し、それを録画。照射座標を確認する。

　それを元にして、カメラ映像の切り出し位置を調整する。そして、パララックスの量を送信機の操作で可変になるようにプログラムを作り、暫定的な望遠照準が出来るようにする。
　なかなかプログラムが意図通りに動作せず、苦労した。

　実際に遠距離射撃してみて、ホップアップ量を調整し弾道を調整し、その上で望遠カメラ上で狙える状態かどうかを確認する。そのために、少し離れた場所まで遠征。

　運搬はラジコン戦車をキャリーカートに入れて行ったが、そういう運搬によってどこか破損したりしないかどうかを確認するのも目的の１つである。

　現地で取り出したラジコン戦車は、一見するどどこも破損していない。最も危惧していたサイドスカートも、大丈夫っぽい。
　ホップアップ調整のため、チャンバーだけ露出させてある。ところが、さっそくホップアップ調整しようとしたところ、いきなり異常発覚。ＢＢ弾が、とんでもなく弱くしか飛ばないのだ。こういう場合はホップアップが強過ぎるのだが、レーザーサイト調整するための室内４．６メートル射撃では異常を感じなかった。屋外では距離が近く感じるものだが、射程は確認している。１０メー取るどころか、５メートルでもＢＢ弾が山なりに飛ぶのだ。素足の脛に撃たれてみたが、痛いことは痛いが何発も耐えられる。グルーピングも異常に悪い。射程５メートルでは五円玉ぐらいにまとまっていたのに、２０メートル射撃ｋ？と言いたくなるほどバラける。
　ふと気付くと、レーザーサイトが自分の腹を照射している。それなのに、ＢＢ弾は膝下に着弾しているのだ。

　ホップアップをどう調整しても、山なりの弱いＢＢ弾だ。明白に、どこかおかしい。でも、この場では原因が分からない。止むを得ず射撃を断念し、走行と無線カメラの有効距離を確認することにした。

　走行を開始し１５メートルほど走らせると、停止した。前進させようと送信機を操作しても、動かない。起動輪に草を巻き込んだか！？と慌てて停止現場に行くが、巻き込んだように見えない。それが、実は写真のシーンである。

　主電源をいったん落とし、入れ直すとまた走るようになった。だが、やはり１０メートルぐらい走らせると調子が悪くなる。何かを巻き込んだかのように「ガッ、ガッ・・・」と異音を立ててほとんど動かなくなる。ギヤボックスを破損したときの症状に似ているが、主電源を入れ直して速度抑えめで走らせると異音なく走る。ギヤボックスが破損していると、こうはならない。ある程度速度を上げると、規則性なく突然動かなくなる。基本的に平地の芝生なのに、マトモに走れていない。
　試験走行は、まさにボロボロ。撃てない。走れない。

　無線カメラは１５メートルぐらいまでは快調だが、２５メートルでは苦しくなる。映像が殆ど更新できなくなる。室内では明らかに無線一体型カメラより電波が強いが、開けた屋外ではそれほど差がない。使い物になるのは、１５メートルぐらいだ。たぶんどっちも電波自体は法律で許された上限まで出ているのだろう。このＳタンクは無線カードを使用し、送信アンテナが２本。その差ぐらいの違いということに感じられる。
　ハードウェア的には、これ以上どうしようもないだろう。合法的には。

　一応マトモだったのは無線カメラだけだが、それも立体視できない状態。パララックスの量を調整するプログラムがバグっていて、意図通りの範囲をトリミングできていないと思われる。
　完成が近づいたと思っていたのに・・・もう、何から何までボロボロだ。

　判明した現象。

　dhcpd.conf に option routers を記述しておくと、WiFi マークが出る。しかし、記述があると接続完了に時間が掛かる。要するに、無線カメラＡＰはインターネットに接続していないので、option routers は定義しようがない。それなのに、ダミーで定義したものだから、時間を食う原因になったと思われる。
　IP自動取得にしておくと、option routers を記述せず WiFi マークが出なくても、安定して無線カメラＡＰへの接続が続く（モバイル通信はオフにしておく）。どうやら、これが結論のようだ。ただし、本当に安定して映像が取得できるのかどうかは、しばらく様子を見るべきだろう。

　取り敢えず遠方を無線カメラで確認できるようになったので、ピント位置が近過ぎると確認できた。やはり、１０メートル未満は捨ててレーザーポインターに任せるべきだ。
　１５〜２０メートルにピントを合わせるとしよう。やはり、正面装甲はすぐに取り外すことになったな。
　いざピント合わせを開始すると、意外にピントの合う範囲が狭い。そこで、２０〜３０メートルに合わせることにした。近距離はボケ気味でも影響が小さいし、レーザーサイト任せもアリだ。更には、操縦用広角カメラも役に立つ。最終的に、録画ボタンを送信機メニューボタンと兼用し、照準用望遠カメラだけでなく操縦用広角カメラもデジタルズーム対応にしたい。そうなれば、１０メートルでもそっちが使用可能だろう。

　これで遂に、ハードウェアは完成。
　カメラを照準器に使えるよう、試写と調整を行えば長かったＳタンク自作の旅も終わる。

　照準用望遠カメラは主砲から横に離れているため、パララックスが生じる。そこで、射程ごとのパララックスをセンサー面のピクセル単位で概算してみた。

　いちおう望遠カメラでは１０〜３０メートルまでを使用範囲とし、５メートルはレーザービームが視界に入るようにだけする。〜１５メートルまでは２×２倍の領域を縮小表示し、２０メートル〜はピクセル等倍によるデジタルズーム。更に、調整のための予備エリアまで考慮すると、カメラ映像は960×540の範囲を転送して来るぐらいで良さそうに思える。この転送範囲は、最初に設定せねばならず実行途中で変更することはできない。
　いっぽう、転送して来た960×540から更に一部を切り出すことは、その範囲を実行途中で自由に変更できる。

　正面装甲を、取り付けてみる。

　カメラを取り付け直したので、カメラやケーブルにお引き回しが若干変化した。だから、装甲を取り付けできるかどうかは確認しておきたい。また、装甲を取り付けた状態で、カメラの視界が制限されないかどうかも確認が必要。
　いずれも問題ないことを、有線ＬＡＮ接続で確認。

　ならば次は、遠方でのピントや視界の確認だ。
　有線では遠方を確認できる場所に車体を移動できないので、無線ＡＰ経由で確認することにする。ところが、最初は無線で映像をモニターできていたのが、途中からできなくなった。
　WiFi では問題なくＳタンクの無線カメラＡＰに接続できている。モバイル通信もＯＦＦにしてある。ところが、スマホから WiFi マークが消えている。かと言って４Ｇ接続でもない。モバイル通信を切っているので４Ｇ接続しないが、WiFi だとインターネットに接続できない。ならばと「どっちも使用しない」状態になっちゃってるのだ。

　インターネットに接続していないフリー WiFi に接続してしまい、インターネットが使えない。そういうトラブルを予防する仕様なのは分かるが、ラジコンの無線カメラをモニターしようなんて場合は超絶お節介なクソ仕様である！

　そこで、昔使っていたスマホを引っ張り出す。ＳＩＭの入っていないスマホで WiFi 接続して使ってみよう。
　実行すると、単に「圏外」と表示されたまま。WiFi で無線カメラＡＰに接続できるのだが、やはり WiFi マークは出てくれない。以前は無線カメラＡＰにつながっていたような気がするが・・・もしかして、DHCP を使わずにＩＰアドレスを手動指定しているのが影響しているのかもしれない。
　いまいちど、isc-dhcp-server を有効にして無線カメラＡＰを立てることに挑戦してみるか。

　再確認すると、既に isc-dhcp-server は有効になっている。単に、スマホ側でＩＰアドレスを手動設定にしているだけだ。この場合、無線カメラ映像は取得できるのだが、しばらくすると取得できなくなる現象が発生する。WiFi マークが消えている。
　これに対し、自動取得にすると問題なく無線カメラ映像が取得され続け、WiFi マークも出現したまま。インターネット接続がないという警告は出ているが、それで無線カメラ映像が取得できなくなったりしない。ただし、自動取得にするとＡＰを選択してから接続完了するまで１分ほど待たされるのだ。

　ここまで来ると、もうはっきりしている。
　接続完了までなぜ異様に長時間を要するのか？それを解決すれば恐らく万々歳である。

　硬化がある程度進んだところで、左舷カメラを確認。すると、金具とカメラ台座の下部に隙間ができているのを発見。このままでは、正面を向いて接着されない。

　完全硬化すると剥がすのに力が必要になるので、今のうちにと慌てて剥がす。
　硬化途中の弾性エポキシを除去し、改めて接着し直す。

　しっかり密着したまま硬化するよう見張り、今度は接着成功。

　ここで、カメラ映像の取得ミスを発見。元のカメラは８００万画素だが、動画解像度は3264×1848 である。このうち、960×540 の範囲だけを取り出して利用していた。だから、スペックの割に視野が狭かったのだ。これを、1920×1080 の範囲から取り出すようにしてみた。レーザー照射点の目標位置も、それに伴って変わる。

　新調整点にも、そこそこ接近できている。そこで、ネジ調整により更に追い込む。実際のところネジ調整によってネジによる固定力が落ちたのでは困る。最後までネジ調整で追い込むのではなく、最後は取り出す座標を変化させてソフトウェア的に調整する方が良い。左舷カメラのピントも、調整する。

　そこで、カメラ鏡胴の根本をオートウエルドで固め、剛性を上げる。こうしないと、鏡胴を持つとカメラの向きが動く。けっこう緩いのだ。

　ここまで来ると、ネジによって向きを調整できるのはメリットではない。向きが狂う可能性を残す、デメリットだ。だから、もう固めてしまう。これ以降の向き調整は、ソフトウェアで行う。

　オートウエルドが硬化するのを待つ。硬化後に、改めてレーザー照射点を確認。画像の切り出し位置を調整すれば済む範囲に、照射点は留まっていると判断できる。