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　残り５本の配線、Ｓタンクの時はゲートドライバーの足に直接ハンダ付けしたが難易度が高い。Ｓタンクでは予備含めて２セット作ったが１セットは配線不良で使用不能だった。

　そこで今回は、ワンクッション入れることにする。
　配線ではなくジャンパーを足にハンダ付け。ジャンパー線の方がトラブル無しにハンダ付けを終える難易度は低い。それでも、非常に難易度は高い。もっと長いジャンパー線を半ば基板の裏側まで回してマスキングテープで仮止め。ハンダ付けできてから余分を切り取っている。最初からこの長さでハンダ付けするのは、まず無事に作業が終わらないだろう。

　ハンダ付けは確実に行われている必要があり、一方で短絡が発生していても駄目である。状況によっては外してやり直したり再加熱や追加ハンダも行い、完成度を上げる。１箇所に１０分ぐらい要する難作業だ。

　経験があれば、ハンダ付け作業時の感触で成否の見当はつく。それで「これは成功している」と確信できた上で、目視チェックを行い、隣接端子との短絡がないことをテスターでチェック。

　ベストを尽くした上で、昨日同様にエポキシで固める。昨日同様の理由に加え、ジャンパーの加熱でハンダ付け箇所が溶け落ちるのを防ぐ重要な目的がある。よって、エポキシで固めないという選択肢はない。

　エポキシの硬化を待ち、ジャンパーの別端に配線をハンダ付け。

　急がば回れで、これにより配線のハンダ付けは一気に難易度が下がる。

　ＥＳＣの電源系配線を、逆側にハンダ付けし直す。

　これにより、ＦＥＴの放熱がやり易くなる。

　いよいよＥＳＣ改造の最難関だ。マイコンを剥がした跡地のパターン２個所に、配線をハンダ付けする。

　８ピンＩＣの足にハンダ付けする方が楽だが、配線が近接すると非常に面倒になる。そこで配線のうち２本をここにハンダ付けすることで、以降の配線作業を少し楽にする。
　ただし、パターン跡地へのハンダ付けは超絶難易度である。１セットはハンダブリッジになってしまい、こうなると外して綺麗にしてからやり直すしかない。

　ハンダ付け不良や短絡が発生すると、モーターが回らなくなる致命的障害だ。全部組み込んでからの修理など不可能に近いので、改造作業時に最大限の注意を払わねばならない。
　ハンダ付け時の感触が良好だと確認し、目視で仕上がりを確認し、軽く力を加えて確認し、もちろんテスター使って導通を確認する。隣接配線との短絡がないかどうかも確認だ。

　すべて大丈夫となったら、清掃しさっさとエポキシで封入。これやると修理できなくなるが、やるしかないのだ。配線に外力が加わると、梃子の原理でハンダ付け部分に大きな力が加わってしまう。また、導電性のゴミによる短絡も脅威である。だから、封入保護は必須である。

　市販ＥＳＣ改造にあたり、Ｓタンクの時の解析結果を再確認。

　右側の４ピンコネクターは、２ピンずつに分かれていてラジコンバッテリー電源がそのまま来ている。DC-DC コンバーターの電源を取ることもできる。

　左側に３つ並んでいるのがゲートドライバーで、NCP5106B が使われている。ここの IN_HI と IN_LO に dsPIC のＰＷＭ出力を接続する。また、VCC には１０〜２０Ｖを供給する。ＧＮＤはラジコンバッテリーのＧＮＤに接続されているので、放置可能。

　ここで、VCCを安易に供給できないと気づく。ＥＳＣは大電流を扱う関係からラジコンバッテリー直結である。よって、ＥＳＣから電源を取ってVCCを作ると、主電源スイッチを入れなくてもＥＳＣが動作してしまう。ＶＣＣのモトは主電源スイッチを介してＯＮになる電源から作るべきだ。
　ならばモーター用空冷ファン電源も併せて、専用基板を用意しよう。

　５Ｖ入力１５Ｖ出力の DC-DC コンバーター搭載。
　入力は三端子レギュレーターで作った５Ｖとし、出力には負荷用にＬＥＤを付ける。この DC-DC コンバーターは小型だが入力電圧範囲が狭く、更には無負荷だと出力電圧が跳ね上がる。

　作った１５Ｖはモーター制御基板を経由させ、改造ＥＳＣへとコネクターで接続する。

　これとは独立して２系統の三端子レギュレーターも搭載し、モーターの強制空冷ファン電源とする。

　さすがに配線は単純だが、これだけの製作でも結構な時間を要する。

　ＬＥＤで５ミリアンペアぐらい消費させているが、出力電圧は約１６Ｖになっている。

　ホールセンサーの読み取りに必要な回路も配線する。

　センサーコードはコネクターにせず、市販のセンサーコードを途中で切断し基板に取り付け。メンテナンス性が低下するしコード長を変えられなくなるが、それでもコネクターを１箇所減らす信頼性を取った。センサコードの接触不良によるトラブルは何度も悩まされているからだ。

　あと必要な配線はＰＷＭ出力６本が残る。そこは空き地を確保してある。

　これでピンアサインが確定したので、ＭＣＣを起動し基板に合わせて修正。

　ＲＡ３とＲＢ４はＳＰＩ化をオプションと考え、入力状態でキープ。サーボパルスが入るＲＡ４だけ当面利用する。

　ホールセンサー入力はＲＡ０から２に割り当ててあり、PORTA & 7 で状態を一気に読める。

　ＰＷＭ出力は相補モードとし、ハイサイドとローサイドの同時ＯＮは改造ＥＳＣが防いでくれるのでデッドタイムは無効にしておく。

　制御基板で配線済み部分の動作を確認する。

　送信機のスティックに応じて、左側の数字が変化する。
　センサーケーブルを接続したモーターの回転軸を手で回すと、右側の数字が変化する。すべて想定通りに動作した。これにより、

・dsPIC にプログラムを書き込みできる。
・液晶ディスポ憂いに表示できる。
・サーボパルス幅を正常に取得できている。
・モーターのホールセンサーが読める。

一気に確認できた。

　もう１セットの制御基板も、同様に動作チェック。

　モーターは付け替えていない。必要な２つのモーターを、別々に制御基板に取り付けている。理由は、センサーケーブルの抜き差し回数を減らすため。また、２つのモーターのホールセンサーが正常なことも一緒に確認できる。

　ここまで製作は順調だ。

　現行のモーターと制御基板を取り外す。

　モーターは独自に角度センサーを付けた改造品だし、制御基板はその改造モーターを前提とした品である。更に、追加で必要なＦＥＴユニットが破損すると判明。よって、これらすべて再利用できない。

　モーター取り付け台は流用できるが、片方はモーターまで強力に接着されてしまっていて外せない。最悪３Ｄプリントし直せば良いが、モーターと取り付け台の間にはタミヤの硬紙が挟まっている。それは新たに入手する必要がある。

　制御基板のコネクターは流用可能なものもあるし、dsPIC は差し替えて使う。

　新制御基板に、電源コネクターとサーボコネクターを流用。

　ホールセンサー用の周辺パーツも、追加設置してある。

　ひとまず電源系が正常に来ていることを確認。

　追加配線を考慮し、空き地を残してある。
　サーボコネクターは信号線しか使わないのだが、いちおう３線とも個別のGPIOに接続してある。よって、後からＳＰＩ通信へと変更することも可能だ。現状では主電源基板側に空きGPIOがないため、ＳＰＩ通信できない。