Darkside（https対応しました）

　まずは、最も可能性が高いピンアサインで接続。

　一発動作を期待したが、全く反応しない。

　２系統の出力は交換しても動くはずなので、結線の組み合わせは１２通り。片っ端から験してみる。残念ながら、すべての組み合わせで無反応。完全にアテが外れた。

　最も確率の高い最初の配線に戻し、周波数を変えてみる。

　だが、設定周波数を確認する液晶ディスプレイに、何も表示されない。出力をオシロで確認しても、動作している。なぜか、表示だけできない。プログラムは、表示するようにしたまま変わらない。そもそも試験中に設定値を確認できないと困るので、液晶ディスプレイはずっと表示可能状態のままだ。
　PWM出力がＩ２Ｃに影響しているとも思えないのだが、これでは周波数不明。

　取り敢えず抵抗を延々回して設定値を変えてみるが、超音波モーターは全くの無反応。
　周波数が共振からどれぐらい外れていると回転しないかは分からない。外れていても低速ながら反応はあると期待していたが、そうではないかもしれない。あるいは、駆動方法が根本的に間違っているのかもしれない。
　ただ、ここまで無反応だと、まさに手掛かりがない。

　超音波モーターを動かすことが目的ではなく、ラジコン戦車の砲塔を回すことが目的である。これ以上はこだわらず、ひとまず断念することにした。

　テスターで確認すると、２つの出力ともにＧＮＤへプルダウンされている。

　いっぽうPWMの設定ミスは更に存在した。ＤＵＴＹ比は Duty 値で決まるのではなかった。Duty - Phase によって決まるのだ。本当に紛らわしい。

　ソフト修正だけ行ってみると、想定通りDUTY５０が実現できた。位相も９０度ズレている。
　しかし、チャンネル１がプルダウンされていないかのような症状に変化なし。別の場所で配線ミスしてないかテスターで調べるが、異常は発見できない。

　一部にハンダ付け作業困難な部分があってそこがハンダ付け不良になっている可能性が否定できないので、抵抗を外して別の実装方法でハンダ付けし直すことにした。抵抗は２個所でハンダ付けされているが、作業の容易な一方のハンダを溶かすと、もう一方もポロっと外れた。これやっぱハンダ付け不良だったな。

　改めてプルダウン抵抗をハンダ付けすると、遂に想定通りの出力波形が出現した。

　これでようやく、超音波モーターの動作に挑戦できる。

　まず、MCCでPWM2の設定を忘れていた。おかげで、プリスケーラーが１２８になっていたのだ。そのため、２５μ秒周期のはずが３．２ミリ秒周期になっていた。更に、コピペからの変更ミスを発見。
　念のため配線も確認し、一方だけ違っていないことをチェック。

　また、開始位相は Offset ではなく Phase で調整しなければならなかったのだ。これ暫く扱ってないと忘れる。用語的に Offset を使ってしまうのだ。

　更に、出力に４．７KΩのプルダウンを付けて様子を見ると、２系統目は波形が立下がるようになった。しかし１系統目は変化が無い上に、DUTYが怪しい。

　逆回転出力だと、位相はズレている模様。でもDUTY設定やはり間違えてるっぽい。

　続けて、PWM出力を元に超音波出力を生成する部分を実装する。

　念のため最終出力にショットキーバリアダイオードを仕込んでおく。

　最終出力には、大きめのコンデンサーも付けておく。

　TLP250 と最終出力には、１２Vを配電。

　ボリュームを操作し、PWM周波数が４０KHｚとなるよう８００に調整。最終出力をオシロで確認する。すると、PWM周期が期待した２５μ秒から大幅に異なる３ミリ秒以上になっている。電圧が下がっていないのは負荷ゼロが効いてしまっているので、測定時は１５０Ωぐらい付けておくべきだろう。
　更に問題なのは、２系統出力のうち１系統しか出力できていない。

　ハードウェアの製作ミスと、ソフトウェアのバグ。両方ありそうだ。

　コントロールはノイズ耐性が高い dsPIC を使いたいが、PWMで実験するには PIC16F1579 の方がやりやすい。とにかく動作させられるかどうかが今は問題なので、手早く８ビットPICを使うことにする。

　更に、共振周波数が不明。共振周波数を手軽に変更しつつ試せるようにすべく、わざわざボリュームでADC入力値を可変にし、それに基づいて周波数を変更できるようにする。

　これは当面のハード製作を面倒にするが、作った後の実験は楽になる。
　特に８ビットPICはプログラムのたびに抜き差しせねばならないので、周波数を変えるたびに再プログラムは面倒に過ぎる。更に、PicKit は書き込み失敗を多発させるので尚更プログラム回数は減らしたい。

　PIC16F1579 でＡＤＣを使ったことがないのは不安材料。
　仕様書で確認すると、

１）ADCON0.ADON = 1 とする
２）読み出すチャンネルを設定する
３）ADCON0.GO/DONE = 1 とする
４）ADCON0.GO/DONE = 0 となるまで待つ
５）AD/RES を読み出す

　で取得できるようだ。
　このうち、１）はMCCで設定済みで良いし、使用するチェンネルが１つなら２）もMCCで設定しておけば良い。あとは、

ADCON0bits.GO_nDONE = 1;
while (ADCON0bits.GO_nDONE) ;
vol = AD/RES;

という感じで読めば良い。

　ボリュームの他に押しボタンを２つ設置し、ボリューム値とボタン状態を液晶ディスプレイに表示するところまで作ってみる。

　DC-DC コンバーターは、１２Ｖを生成するのに使う。

　ここまでの製作は一発で成功し、期待通りに動作。

　ADC変換値は１０ビットで、そのままPWMの周期に設定すれば良い感じのはず。
　最終的にはボタンを押すと超音波モーターが回転し、もう１つのボタンを押すと逆回転する、という結果を期待している。