Darkside（https対応しました）

　位置合わせの下穴を掘るのは苦しいことが分かったが、１枚ずつ加工するのは可能では？

　そこで、ビームが貫通した１枚目を使い、３ミリドリルで穴を広げてみた。
　結果として、穴の中心を０．３ミリぐらいズラすことに成功！

　これを実物車体にあてがって確認したところ、ほぼ位置が合っている。背面を僅かに削れば、ネジ止めできそうだ。
　しかし穴の中心がズレることにより、穴周辺の肉厚に変化が生じる。ドーザーブレード収納位置ならネジ止めできるが、展開すべく回転させようとしたら詰まって動かなくなるだろう。

　そうなると、穴周囲のステンレスを注意深く削って行かねばならない。また、４枚の穴偏芯具合を揃えるのも、補助穴を貫通させる段階からしてフリーハンド勝負。

　決定的なのは、４枚の型紙を互いに固定するのにパイプを貫通させる方式に変えたこと。当初のモノコック方式だと、板厚を確保するためそれだけ更に削らねばならない。
　パイプ方式であっても３本使いたいから、その穴を３箇所に開けねばならない。もちろん、４枚の位置がキッチリ揃うように。

　追加加工の面倒さと精度を考えると、これ図面引き直して再外注が妥当では？
　ドーザーブレード両側面はそのまま使い、中間型紙４枚だけを再外注でいいだろう。

　外径４ミリのステンレスパイプを３本使う前提で、型紙を引き直す。
　回転軸は１ミリほどズラし、周囲の肉厚も一定になるよう調整。背面は、０．５ミリほど削る。

　回転軸の穴は３ミリだが、そうなると肉が薄くなって外注先には嫌われる。だから２ミリのままで、自分でドリルを使う前提のままだ。

　こうして、新たなＡＩファイルを作成した。

　中間型紙を４枚重ね、マスキングテープで結束する。

　レーザー照射を試す。
　２ミリ穴の脇に、狙いどころのマークを付ける。

　間歇噴射でエアー圧力高めにキープし、合計２０秒ぐらいレーザー照射する。

　２ミリ穴の脇に、狙い通りレーザーが照射できた。

　エアーの勢いで、周辺の床に相当な水滴が散らばった。

　しかしこの程度であれば、周辺の壁を高くするぐらいで本格運用は可能だろう。

　左から右に掛けて、表面→４枚目。

　残念ながら貫通しているのは１枚目だけで、２枚目３枚目は穴がスラグで埋まっている。側面エアー噴射では、圧力高めでも２ミリ以上のステンレスには苦しいと思われる。
　業務用レーザーカッターでは、ビーム同軸エアーノズルを使用した上で１０気圧以上掛けるようだ。

　レーザー出力が２００ワットしかないので、この性能は想定内。オモチャとして見れば途轍もない危険物だが、レーザーカッターとして見ると最底辺パワーでしかない。

　裏側から見たところ。

　表側から見ると４枚目にもレーザーは到達しているが、４枚目は明らかに貫通できていない。位置固定で合計２０秒照射しても、２００ワットでは３ミリ厚が限界ということ。
　１ミリ厚で秒速３ミリていどが実用なので、３ミリ厚だと切断速度が遅くなり過ぎて実用外と思われる。実際には、１ミリ厚を切断できれば個人的には問題ない。

　いずれにしろ、位置を合わせた下穴を４枚まとめて開ける・・・という目論見は失敗だ。
　こうなると、レーザーの助けを借りることで後加工を頑張るという案も、現実味が薄れる。

　ドーザーブレード側面板が、プロの仕事として鮮やかに仕上がって来た。

　切断部分の美しさは、自作レーザーカッターでは恐らく再現できない。こういうのは、レーザー同軸ノズルから高圧窒素ガスを噴射せねば不可能で、設備も大掛かりになるしランニングコストも巨大になる。
　外注カットはそれなりに高価だが、どうしても安くならない。安くしたければ、仕上がりは適当なもので妥協するしかない。

　それに、こういう形状をステンレス板から切り出すのは、レーザー以外の方法でも相当な（個人所有など考えられない）工作機械が必要だろう。

　形状は文句無く図面通りだが、余りにも正確過ぎて問題発覚。

　すなわち、Ｓタンク車体側が図面通りじゃないのだ。
　図面ではピタリと合うはずの回転軸の穴が、合わせられない。車体が側が３ミリ穴で、ドーザー型紙は２ミリ穴。だから元々合わないのだが、中心を合わせることは可能なはずだ。２ミリ穴なのは、ドリルなどで正確な３ミリ穴にする後加工前提。

　Ｓタンク側が図面想定より車体にめり込んでいて、側面板を一杯までくっつけても穴の中心は合わない。これで穴を３ミリに広げても、固定できない。
　しかも、側面板はモノコック構造のつもり。すなわち、車体との間には更に厚さ１ミリのステンレス板が挟まる。だが、現実には０ミリの板ですら挿入できない。

　削るにしても大規模になり過ぎて現実的ではないので、図面を引き直して外注し直す覚悟を決める。

　だが、いざマジメにやり出すと設計図を引くのが無理に思えて来た。意図した通りに動ける物体を作図すると、形状に無理が生じる。
　今の側面板を何とか加工して製作に挑戦し、どうしても無理だとなってから作図と再発注を考えよう。

　ドーザーブレードの形状を支配する側面板だけは、図面の基づいてデーターを作成。それをプロに依頼して切り出して貰うことにする。図面上では容易に形状を決定できるが、これを現実の紙などに型紙として正確に実体化させるのは至難である。重要かつフリーハンドでの作成が難しい所だけを外注し、それ以外の部分は自力でステンレス板を切る。
　側面板以外の部分は直線的な切断だけで何とかなるし、レーザーカッターの製作がうまく行かなくても金ノコで頑張るころもできる。

　ただし、図面は必ずしも正確ではないことが分かっている。実車の写真も見ながら、固定穴の位置と形状など微調整。
　いざ完成したら、どうやってデーター化すれば良いか忘れていて焦る。

　ポイントは、切り出したい部分をブラウザ上から「スケッチ」として選択すること。求める部分が過不足なく１つのスケッチとしてまとまって出てくるか？が勝負である。なかなか、スケッチになってくれない。

　スケッチとして選択できるならば、右クリックメニューに「ＤＸＦ形式で保存」が出現する。エクスポートでもＤＸＦファイルで保存できるが、そっちから書き出したＤＸＦファイルでは外注に出せるデーターにならない。
　書き出せたら、イラストレーターで読み込み、イラストレーター１０形式のＡＩファイルにする。

　ＡＩファイルの中身はこんな感じで、ドーザーブレード両端側面の２枚と、中間部分の型紙４枚がセットになっている。

　２ミリ穴で分かる通り、中間部分はドーザーブレード展開の回転軸となる。
　２箇所の固定部分それぞれ、左右から挟むようにして使用する。

　これらの型があれば、あとは直線的なパーツだけでドーザーブレードが組み上がる。一部に例外があるけど、それは何とかできる範囲。ドーザー部分は曲面だが、厚さ０．５ミリのステンレス板を曲げて作るのが適切だろうと考えている。
　組み立ては当然、ハンダ付けで行う。

　ドーザーブレードという物体の製作においては、適切な形状で組み立てる難しさと、適切に可動させる難しさの２つがある。前者をまず完成させてしまい、後者はじっくりと現物合わせで試行錯誤と調整を行う。そんな段取りを企てている。

　送信機を作ったのが既に２年前ぐらいになっているので、細かな仕様を覚えていない。

　十字ボタンは、↑と↓が同時に押されることはない。それを利用してキー入力の取得を簡略化したはずだが、その後処理でちゃんと↑と↓を分離しただろうか？
　↑がビット４で、↓がビット５で送信されるのだが、↓を押した場合はビット４と５が同時に立つような手抜き仕様にしていなかったよな？

　疑っているのは受信機側の処理で、送信データー次第では上下どちらを押しても上を押したとしか認識されない可能性がある。
　だが実際のキー入力データーを表示させたところ、手抜きは無かった。↑を押せばビット４だけが１になり、↓を押せばビット５だけが１になる。

　つまり、モーターが一方向にしか回転しない原因は、ここではない。

　次に、dsPIC が送信しているデーターを確認する。
　焦点はＰＨＡＳＥＡで、これをＨにするかＬにするかでモーターの回転方向が変わる。ＨブリッジはドライバーＩＣに内蔵されており、マイコンで１ビットを操作するだけで回転方向を変えられる。

　↑を押したときと↓を押したときで、ＰＨＡＳＥＡのビットが反転していなければならない。

　ところがオシロでモニターしたところ、どっちを押しても５ＶすなわちＨになっていると判明！
　こいつが犯人だった。

　配線を調べると、ＰＨＡＳＥＡとＩＮＡ１を取り違えてハンダ付けしてしまっていた。
　ハンダ付けし直すのは面倒なので、ＭＣＣでピンアサインの方を変更する。
　これで無事に、送信機十字キーの上下でモーターを両方向に回転させられるようになった。

　若干のトラブルはあったが、ドーザーブレード動力は完成した。Ｓタンク製作に関するこれまでの苦難の道を考えると、恐ろしくスムーズだったと言わざるを得ない。時々はこう簡単に話が進んでくれないと、やってられないよね。

　だが、ことドーザーブレードに関しては、大変なのは動力ではなくドーザーブレードという物体の製作の方だ。

　元が結構複雑な形状の上に、正確なサイズは現物合わせも必要。キャタピラと近接しているため、１ミリでも狂ったら走行に影響を与える可能性がある。更に、動力モーターによって適切な展開と収納が行えるよう、駆動アームを製作せねばならない。この駆動アームも、実際のモーター軸の位置が設計図にドンピシャではないので、現物合わせによる調整が必須。
　スムーズに動くドーザーブレードという物体を実体化することが、本当の山場だ。