Darkside（リンクエラー修正しました）

　作り直しの成果により、２周目を１７４６フレームで走ることが出来た。

　しかし、＋０．２４フレームほど余分に掛かっているため、ゴールライン通過がそれだけギリギリになっている。あと３周だが、この調子で１７４６フレームを揃えることは残念ながら出来そうにない。

　レッドキャニオン２は他コースと異なり、一気に限界に迫ってしまった感じである。限界付近に容易に到達できる代わり、より速くするにも容易ではない。現状だとどうしても１周はラップ１７４７フレームにならざるを得ず、１７４７フレームを１周だけに留めることが出来るかどうかが勝負となりそうだ。
　出来るだけ多くの解候補を並列実行し faster 解を見逃さないよう頑張っているが、ほんとなかなか速くならない。

　計算リソースも慢性的に不足しているので、進行も遅い。

　ドローンには、カメラが搭載されているのが普通である。単に撮影用というだけでなく、映像をリアルタイムで無線受信して操縦に役立てられるものが多い。AirSelfie もそうだった。
　しかし、自撮りという本来の目的ではなく操縦という点では、映像モニターできることは殆ど役に立たなかった。搭載カメラの視野は限られているため、肉眼でドローンを直視するのに比べると状況判断が行い難いのだ。状況判断の遅れは、操縦ミスに直結する。素早い対応が困難なスマホ操作という操縦方法と、超小型ならではの制御性能不足がそれを後押ししてしまう。
　更に、写真を撮ると数秒間映像モニターが止まるのは、致命的。そんなもので操縦などできない。

　搭載カメラの映像が操縦に役立つためには、基本的な制御が安定していてドローンが「勝手に」動いたりしないことが必須である。

　いっぽう自作ドローンの場合、搭載カメラは不可欠である。例えば屋根全体の状態を撮影するなどアバウトな飛行で済むミッションなら、搭載カメラ無しでも何とかなる。しかし、局所的な破損を詳細に調査する場合など、搭載カメラの映像無しに精密な位置決めは難しい。
　また、操縦用の搭載カメラは、それ専用とし撮影には原則として使わない方針だ。

　戦闘機がターゲットに応じて武器を換装するように、目的に応じて「機能モジュール」を換装して運用する。撮影目的なら操縦用とは別に高画質のデジカメ、動作目的ならビデオカメラ、何か作業したければ小型ロボットアームを使いたくなるかもしれない。必要があれば、機能モジュールだけ独立して別途開発すれば良い。
　ただし、操縦カメラと撮影カメラが別だと、その場で正確なアングルが決められない。だから、操縦用カメラで撮影する余地は残しておいても良い。

　撮影直後にモニター映像が止まるのは、かなり高級なデジカメでも良くある話である。モニターに表示する処理と、データーを取り込んでファイルに記録する処理を、並列して行える機種は非常に少ない。だが、「航空機」の操縦で映像が更新されない数秒というのは極めて危険である。
　操縦用カメラと撮影用カメラを分離すれば、映像の停止は問題にならない。そして、一時的に映像が停止しても大丈夫そうな状況であり、かつ見ているままの映像を保存したいような場合のみ、操縦用カメラで撮影すれば良い。

　２周目が終わった段階ではまだ、１周前との比較チェックはできない。１周目は S-JET を噴射しないので、S-JET を噴射する２周目と比較できない。しかし、取り急ぎ２周目まで製作したところ、ラップが１７４７フレームになった。

　エキスパートの３周目に、ラップ１７４６フレームというのがある。本番ガチ製作なのに、ＷＩＰとして作ったエキスパートより遅いのは明白におかしい。そこで、２周目（右）をエキスパート３周目（左）と比較することにした。

　シケイン後半へ向かう時点では、今回の２周目（右）の方が遥かに速い。

　しかしシケインを突破すると、エキスパート３周目（左）よりもアウトに膨らみまくっている。

　要するに↑が速かったのは、エントリーがイン過ぎるのだ。
　正確に言えばシケインは右旋回と左旋回の連続だが、右旋回がオーバースピードでアウトに膨れてしまい、それ＝左旋回のエントリーがイン過ぎるということ。

　脱出がアウトに膨らんだだけでなく速度も低下したので、最初のジャンプ台手前の右コーナーでは完全にエキスパート３周目（左）に遅れている。

　こうして遅延の原因が判明した。シケイン前半の右旋回で、アウトに膨らみ過ぎている解を除外すべきである。

　これで作り直したところ、作り直し前より１フレーム近く速くなり、エキスパート３周目より僅かに速くなった。

　レッドキャニオン２は、ＷＩＰ時から殆ど速くならない。ＷＩＰ時はシケイン抜けのスクリプトにバグがあり、その分の差しか無いようだ。
　人力実機プレイとの差も他コースに比べると小さく、ほんと上級プレーヤーのニーミスプレイにしか見えないかもしれない。

　エキスパートクラスの時と同様、トップのＧＦを抜かすときがまた邪魔になる。これは１つ目のジャンプ台だが、２つ目のジャンプ台で思い切り接触してしまう。あと僅かにこっちが速ければ真上から追い抜けそうなのだが、それが出来そうでできない。

　やむを得ずエキスパート時に続いて、アウト側から抜く。普通ならロスが気になるが、この手前の右コーナーを最速突破する解がアウトに膨らみ過ぎている。普通であれば条件を外れるため、少し遅いがもっとインを突ける解を採用する。だが、ここはアウト側に走行ラインを取らざるを得ないため、速遅判定における最速解が使える。

　スクリプトを普通にリレーし、１周目は２８秒９９となった。これは、エキスパート時より３フレーム速い。
　マスタークラスではソニックスタートが高速化されるが、それによるアドバンテージは１フレームしかない。つまり、２フレームは純粋な最適化の成果とみなせる。普通にリレート言っても、速い解を複数確保して比較しつつ進めている。

　要所でスクリプトに膨大な時間を取られるのはこれまでのコースと変わらないが、スクリプトの数は少なめである。人力実機プレイでは攻略の楽な休憩コースだが、ＴＡＳ的にもそうだ。ただし、今後１周前との区間タイム比較が可能となり、僅かなロスが検出可能になると、作り直しの嵐が待っているかもしれない。

　角速度センサーも、外部条件によらず絶対値を得る事が出来る点で有効だ。
　だから、小型ドローンでもスピンに関しては安定させ易い。これに、地磁気センサーを補助的に用いれば良いだろう。用途的に鉄骨や鉄筋に近接する状況も多いので、地磁気センサーが狂うことは良くあると考えておかねばならない。だから、あくまで補助だ。
　加速度サンサーは、これも外部条件の影響を受けないため、重力と加速度の分離ができないという理論的限界をわきまえて使う分には有効と思われる。欠点はあれど、有用な情報が得られるセンサーである。

　さてそうなると、やはり大きな問題は２つに絞られる。
　１つは、前後左右の位置をいかに認識するか（上下は気圧センサーに頼れる）。
　もう１つは、障害物の検出方法。

　前後左右は加速度センサーに基づく計算を行うが、それで安定させられないのは明白である。一定速度でドローンが移動する場合、加速度センサーの値は停止状態と変わらない。だから、停止しているかどうか分からず、横滑りが止まらないまま何かにぶつかって墜落する。
　加速度センサーの値を積分すれば速度は得られるが、積分により誤差が蓄積するので完全停止させる制御は困難である。

　ここで大きな助けとなるのが、PX4FLOW などのフローセンサーである。カメラで真下の地面を撮影し、画像処理により移動方向を計算。ドローンの水平速度を直接に得られるため、停止させることも容易となる。ただしこれも映像処理なので、限界はある。
　真下を人間やクルマが移動していれば、自分が止まっているのか動いているのか分からなくなる。鏡の上を飛ぶと、役に立たない。鏡の上など飛ばないだろうと言いたくなるだろうが、水面だったら？
　波が無ければ鏡みたいなものだし、波があれば映像が不規則に変化して移動方向を計算できない。
　もちろん、暗ければ役に立たない。

　メジャーな市販ドローンでは、ＧＰＳで絶対座標を得るのが普通だ。
　しかし室内では使えないし、建物に近接すると電波が届かないこともある。

　そこで自分が考えたのは、障害物検知との併用である。
　超音波センサー等により、四方の障害物を監視する。そして障害物が検出されれば、障害物までの距離情報をドローンの水平位置特定に利用してしまうのだ。障害物を座標基準として逆用してやる。これもその障害物が動体であるとマズいが、そもそも人間やクルマに近接するような飛ばし方する方が悪い。
　壁とか建物とか電柱とか立ち木に近接すれば、それを検出すると同時に水平位置の安定化に活用すれば良い。通常のドローンと異なり、障害物に近接して運用するのが常態なのだから。

　利用できる障害物が近くに無いのであれば、少しぐらい位置が不安定でも危険が少ない。そういう場合はフローセンサーや加速度センサーで「可能な限り」安定化制御すれば良い。
　フローセンサーには距離情報が必須であり、超音波センサーは壁際で距離を誤る。要するに、超音波センサーは広角過ぎるのだ。しかし２年前と異なり、今では安くて小型でピンポイントに距離を測定可能なレーザーレンジファインダーが手に入る。高度４０メートルぐらいまで有効なので、十分だ。
　自分のドローンは、想定最大高度２０メートルというスペックで考えている。

　一方で障害物検知にレーザーは使えない。レーザー距離計は、狭角過ぎるのだ。
　２次元移動のクルマであれば、レーザーレンジファインダーをくるくる回転させて３６０度見張るタイプの障害物センサーが威力を発揮する。だが、そんなものをドローンに搭載して電線を検出できるとは信じられない。

　ドローンの構想では、創造力と同時に想像力が問われる。
　現実世界においてセンサーがどこまで効果を発揮し、どこでミスを行うか。想定外があれば、ドローンが制御を失ったり墜落したりするだろう。街を歩きながら、ここをドローンに飛行させたらどうなるか・・・と想像すると面白い。