Darkside（リンクエラー修正しました）

　主砲の真後ろからＢＢ弾発射を眺めると、最初から明らかに左にズレて飛んでいく。これは銃口で接触している可能性が極めて大だ。
　そう考えて、マズルブレーキ部分をしっかりとリーマーで拡張する。

　その結果、弾速が安定するようになった。純正０．１２グラム弾使用で、ほぼ０．１７ジュールだ。
　グルーピングも改善されたが、それでも有効射程（空き缶や紙コップにほぼ必中する距離）は、２〜３メートルがせいぜい。屋外では、全く実用になりそうにない。

　更なる大問題として、照準用レーザーは突然全く光らなくなった。実用的なレーザーサイトを搭載するため、ここまで大変な苦労をしたのに・・・
　有効射程が短くて、照準という行為が意味を持つのは室内限定なので、１ミリワット未満だが信頼性ある国産レーザーポインターを搭載するのが良いだろう。しかし、今すぐ作業する気になれない。レーザー抜きで、いったん完成扱いとしよう。

　無線カメラの有効距離を確認するため、近所の公園に持ち出す。

　ここで、想定外の問題が発生。
　最初に水路に対岸すぐの地面に戦車を置いたのだが、電波が通じなくて操作不能。発車できない。距離は５メートルそこそこしかない。

　電波状況は、送信→受信の強度０。受信→送信の復路は１００以上ある。往路が事実上途切れているのに復路は情報が取れるというのが謎だが、受信強度０と表示されることも発車できないことも事実だ。
　少し場所を変えたりアンテナの向きを変えると、かろうじて発車できた。しかし、自慢のスムーズな走行は全く不可能。途切れ途切れにしか電波が到達していないため、途切れ途切れにしか操作できない。木の後ろに回ったら、一発アウト。

　電波が届いていない場合は安全のため停止するので、マトモな操縦は不可能だ。謎なのは、復路の電波強度は、滅多に０にならない点。また、往路は１００以上の強度があっても唐突に０になる。半端に小さな値を経ることがないため、ノーコンになりそうだと警戒する暇がない。
　一方で無線カメラも、映像は時々しか更新されない。しかし操縦電波よりは少し良く届いている感じ。

　TWE LITE を使用した自作プロポが実用にならないとなると、今度の計画が崩壊する。
　そこで、再確認することにした。車体下部だけを家の前の地面に置き、送信機の電波強度表示を確認しつつ少しずつ離れて行く。
　離れるに連れて電波強度は少しずつ小さくなる。唐突に０になることなどなく、５０メートルぐらい離れても３０や４０は残っている。その状態で操作すると、普通に走行した。

　場所は住宅街で、直視可能。
　それで５０メートル離れた場所から普通に操縦できているので、自作プロポは実用になっている。ドローンならともかくラジコン戦車なら、これぐらい離れて操縦できれば充分だ。

　となると公園でノーコンになったのは、車体上部が電波を妨害したからだとしか考えられない。操縦電波の受信アンテナは、尾灯脇に折れ曲がって車体内に納まっている。こういうのが電波受信に不利なのは、言うまでもない。
　TWE LITE の有効距離には余裕があるので、これでも大丈夫だと踏んだのだが全然大丈夫じゃなかった。いや、車体下部だけなら大丈夫だ。

　車体上部はプラスチック製だが、それなりに金属パーツを含んでいる。それが、想像以上に電波を妨害するようだ。
　無線カメラのアンテナも車体上部の妨害を受けるが、車体外に出ているぶん少しマシだったのだろう。
　波長の短い２．４Ｇ帯を使用する場合、アンテナは最高の位置（具体的には砲塔の上）に設置すべきってことだ。ただしこのバトルタンクに関する限りは、アンテナの設置場所を変えるのは困難。それに、変える意味も小さい。何しろ主砲の有効射程が２〜３メートルなのだから。ここは大人しく、室内専用のお座敷ラジコンとして楽しむべきだろう。

　バトルタンクのネガを片っ端から潰し、究極のお手軽ラジコン戦車を作ろうとした。だが、野望を充分に果たすことはできなかった。室内でなら無双だ。走行は超絶スムーズだし無線カメラはリアルだし。

　レーザーサイトの調整に六角レンチを通すための穴が、砲塔に余分に開けまくっているので、タミヤのポリパテで埋める。

　色はダークイエローに近いイメージだったが、思い切り明るいイエローだった。

　マスキングテープを貼りまくり、塗装。

　残念ながら、仕上がりは良くない。
　やはり、スプレータイプでの塗装には限界がある。

　それでも、塗装しないよりはマシだし穴を埋めた意味はあると思う。
　戦車の良いところは、仕上げが荒くても雰囲気を壊さない点だ。

　ボッシュライトのカバー上半分も、新たにアルミ薄板を切り出して接着。ペイントマーカーで黒く塗る。

　アルミ板を使わずに塗装だけすると、ＬＥＤの光が思い切り透過してしまう。

　右隣のスリット内に小型カメラが仕込まれていることは、普通に眺めてもまず気付かない。

　コイルガン戦車のレストアが成功するかどうかは、放電回路次第である。すなわち、RJP5001APP が使い物になるかどうか。
　仮に駄目でも、ストロボ用じゃないIGBTという手段もある。自分の設計するコイルガンでは最終段以外のパスル最大電流６００Ａ、最終段は１２００Ａを想定している。そうなると、ストロボ用でなければ非現実的に思える。しかし半導体はいちおう進歩していて、調べるとストロボ用ではない一般用途のＩＧＢＴも採用可能なのだ。

　ポイントは、ストロボ用ＩＧＢＴは極端に入手困難なのに対し、一般のＩＧＢＴは簡単に買えること。だから、最新技術のものが手に入る。
　2SK3132と同サイズのパッケージで、パルス６００Ａ流せる一般用ＩＧＢＴというのは存在するのだ。
　ただし高価だし、ゲート入力容量もでかくなる。回生型コイルガンにおいてはターンオフをギリギリの最高速で行うことが重要であり、ゲート入力容量がでかいと駆動回路が大変になる。RJP5001APP までなら、ＴＬＰ２５０が使用可能だ。

　RJP5001APP を試して見て、それが駄目だったら一般用途ＩＧＢＴを試すということで良いだろう。
　しかしまあいつの間にか、化け物みたいなスペックのＩＧＢＴが買えるようになっているものだ。

　ＩＧＢＴの厄介な特性として、最大電流を流せるゲート電位が限定されているというものがある。ゲート電位を特定の狭い範囲内にキッチリとキープしないと、性能を引き出せない。RJP5001APP の場合、１２〜１７Ｖである。
　電源として用意し易いのは１２Ｖと１５Ｖだが、１２Ｖだと下限ギリギリ。リップル次第で容易に下限を割ってしまう。よって、データーシートでも１４Ｖ以上推奨となっている。ここは普通に考えると、１５Ｖ駆動すべきである。
　ところが一方で、この手のゲートドライブで圧倒的に便利なＴＬＰ２５０Ｈのスペックに問題がある。

　動作電圧範囲が、１０〜３０Ｖなのだ。
　ターンオフを高速に行いたい場合、必然的に負電源を用意する。つまり、ゲートを１５Ｖでドライブする場合、用意する電源は±１５Ｖとなる。これは、電源電圧としては３０Ｖ扱いであり、スペックのギリギリになってしまう。
　±１４Ｖという電源があればベストだが、無い。可変電源を組み合わせて作るのでは、サイズもコストも増大してしまう。

　状況の過酷さはＩＧＢＴが断然上なので、まだ±１５Ｖで動かす方がマシなんだろうな。

　さて、この手の回路では常に、ハイサイドのゲートドライブが課題となる。ニーズありまくりなのだから、当然のようにドライバーＩＣが存在する。だが、ちょっと調べても全てチャージポンプ型なのだ。すなわち、旧放電回路で自分がディスクリートで組んだ回路と同じ。ハイサイドがプルダウンされている（ローサイドがＯＮになっている）期間にコンデンサーにチャージし、ハイサイドのゲートドライブ電源にそのコンデンサーを使用する。
　よってチャージポンプ型は、

・ハイサイドを長時間ＯＮにできない。
・ローサイドをＯＮにする時間を確保せねばならない。

という制約が発生し、それを考慮したハードおよびソフトの設計を要求される。不適切な設計を行うと、ハイサイドのゲートドライブに失敗する。
　はっきり言って、超ウザい。

　自分が組んだ回路がそうだっただけに、チャージポンプ方式の使い勝手の悪さは身に染みている。面倒なことは、良きに計らえよ！
　専用ＩＣの価値って、良きに計らってくれる所にあるんじゃねぇか！
　良きに計らってくれない専用ＩＣなんて、使ってられねぇ！

　順送り回生型だと、ハイサイドは常に２箇所しかない。だったらこの際、ゲートドライブ電源をコンデンサーではなく、絶縁型DC-DCコンバーターにすれば良いんじゃね？
　確かに高コストだが、２箇所だけだ。それぐらいなら、圧倒的な使い勝手の良さで許容できる。ＴＬＰ２５０Ｈ自体が絶縁型ゲートドライバーなので、その電源を絶縁型DC-DCコンバーターで供給すれば、ローサイドと全く同じ扱いになる。

　複数の電源を組み合わせて±１４Ｖを作るとか、＋１５Ｖだがマイナス側は１２Ｖだとか、そういう電源を用意したくない最大の理由である。
　ハイサイドにも２箇所設置しなきゃいけないのに、やってられない。

　コイルガン戦車の電源を６Ｎから８Ｎに変える数少ないデメリットが、ここにある。
　６Ｎならば入力４．５〜９Ｖの DC-DCコンバーターが使えるが、８Ｎだと使えない。それで、少しコストアップする。とは言え、全体的なメリットを考えれば小さな問題だ。

　回生型コイルガンの製作において、これまで２種類のストロボ用IGBTを使用した。
　まずは元祖コイルガン・ストームタイガーで活躍した GT8G121 である。これは１０００回以上の射撃実績があったものの、その後壊れてしまった。
　次が、段数を増やした強力な手持ち射撃用コイルガンに採用した GT10G131 である。これは
GT8G121 の次世代品種であり、ターンオンが若干遅い以外は性能がアップしている。ところが、データーシート上はスペックが上がっているにも関わらず、コイルガンに使用したら壊れまくった。コンデンサー電圧を下げても容易に壊れまくり、全く使い物にならなかった。
　ならばと GT8G121 に戻そうにも、そっちも開発中に壊れまくった関係で在庫が不足し、戻せなかった。

　こうして、コイルガンからはいったん手を引いた。回生型に耐えられるスイッチング素子が無い。まだ、科学技術がアイデアに追い付いていない。

　しかし元祖コイルガン・ストームタイガーは、曲りなりにも１０００発以上は生きていた。もう少しだけスイッチング素子を冗長化すれば、復活可能なのではないか？
　そこに幸いにして、主砲コイルや装填装置など作り直すには手間が掛かり過ぎるパーツを捨てずに保存していたと判明。こうして、レストアする気になった。

　ここで念のため最新のＩＧＢＴ事情を調べたところ、意外な方面で情報が引っ掛かった。それは、ストロボ用ＩＧＢＴ本来の用途である、カメラのストロボである。
　安物の中華ストロボを買ったらすぐに壊れてしまい、ＩＧＢＴだけ買ってきて自力修理したという話題である。そこで使用されているのが、今回新たに入手した RJP5001APP という次第。

　一般に、ストロボ用ＩＧＢＴは極端に入手が困難である。GT8G121 も GT10G131 も、筆舌に尽くし難い苦労の末に入手した。だから、GT8G121 を追加購入しようなどど簡単に決断できない。これに対し RJP5001APP は、容易に入手できる。だからこそ、一般人が修理に使用しようって話になる。
　興味を引かれたのは、ストロボの故障内容だ。カメラ用ストロボは一般に、フル発光だけでなく発光量を落とすことができるし、発光量を落とせば連続発光できる。それを可能にするのが、ターンオフ可能なＩＧＢＴというスイッチング素子である。故障内容はフル発光しかできなくなるというもので、これは明らかにＩＧＢＴがターンオフできなくなっていることを意味する。

　コイルガンでも、ＩＧＢＴが壊れるのはターンオフと相場が決まっている。
　ターンオフがキチンとできて、しかもターンオフ時の破壊が再現されない。そのような修理パーツとして RJP5001APP が推奨されているのだ。だとすれば、コイルガンにも適しているのではなかろうか？
　コイルガンでＩＧＢＴを壊しまくり、原因を調査しまくり、何が問題なのかほぼ明らかになっている。I2t である。ＩＧＢＴのデータシートにはI2t が記載されていないが、記載されている素子から類推すると、パッケージのでかいものほど I2t 耐性が大きい傾向にある。

　その点からも、RJP5001APP は期待できる。パッケージがでかいと限られた空間に実装するのが困難になるので、つい「劣っている」という目で見てしまう。もちろん巨大なブロック型ＩＧＢＴではラジコン戦車に搭載できないが、RJP5001APP
のサイズなら許容範囲である。

	GT8G121	GT10G131	RJP5001APP
耐圧	400V	400V	500V
連続耐電流	8A
パルス耐電流	150A@1ms	200A	300A@2000μF
飽和電圧標準	3.5V	2.3V	4.7V
飽和電圧最大	7V		10V
ゲート操作電圧	4〜6V	4〜6V	12〜17V
ゲート入力容量	3800pF	2800pF	2050pF
ターンオン時間	4.8μ秒	5.9μ秒	0.53μ秒
ターンオフ時間	3.8μ秒	3.8μ秒	0.75μ秒
ターンオフdV/dt	400V/μ秒	400V/μ秒	1000V/μ秒

　それだけではない。RJP5001APP は、ターンオフが高速な上に dV/dt 耐性も大きい。ターンオフを高速で行えば、I2t
は減少する。これだけでも、以前のIGBTに比べて圧倒的に強い。
　唯一飽和電圧だけが高めだが、より大容量のメインコンデンサーに対応可能なので、容量を増やして押し切れば良い。

　この RJP5001APP が、コイルガン・ストームタイガーのレストアを決断させた最後の一押しとなった。
　GT8G121 が実用ギリギリ境界線だったことを考えると、並列数を GT8G121 の半数にした RJP5001APP が実用になる確率は、かなり高い。この場合、新ストームタイガーにおける使用総数は１６個となり、実装空間は確保可能だ。
　以下、データーシートの追記。

・耐圧は５００Ｖだが、コンデンサーは３００Ｖ以内が望ましく最大３５０Ｖまで。
・電流は２００Ａ以内が望ましく、最大３００Ａまで。
・メインコンデンサーは１５００μＦ以内が望ましく、最大２０００μＦまで。
・ゲート電位は１２Ｖ以上あれば良いが、１４Ｖ以上を推奨。

・300A以内のパルス通電で、寿命は5000回。
・電圧が加わっている時間が、合計5000時間で寿命。
・射撃間隔は５秒以上開けるのが望ましい。
・スイッチング周波数は70KHz以内で。

　コイルガン戦車で問題になるのは、寿命５０００回というところぐらいだ。開発中に１０００〜２０００発を撃つ可能性があるが、本運用を開始したら３０００発とかそう簡単に撃ち尽くせるものではない気がする。
　またゲート操作が１２Ｖ以上必要なので、ローサイドもＰＩＣ直接ドライブはできない。６箇所のスイッチングすべてで、ＴＬＰ２５０のお世話になる。

　砲身と防盾に、白ベースを塗装。

　砲身はマスキングテープで密閉し、洗濯物の代わりに吊るして乾燥させる。
　バレルにはクリーニングロッドが通してあり、それにより砲口側からの異物も阻止される。

　ただしこのせいで、砲口側に塗料が厚く溜まってしまった。

　続いて、ダークイエローを塗装。

　レーザービームを通す穴は、先に空けてある。

　最後に、ダークグリーンで迷彩する。

　スプレータイプなので、細い迷彩をクッキリと付けることはできない。境界のボンヤリした迷彩になる。しかし、全体として見れば違和感は大きくない。やってみれば、ジャーマングレイのままよりは良いかもしれない。

　厚い塗料が砲口に溜まると、ＢＢ弾が接触してしまう。だから剥がすしかないが、塗料が大袈裟に欠けた部分も出てしまった。
　だが、再塗装はせず様子を見る。戦車というのは、隅から隅までピカピカ・・・ではない方が雰囲気が出るので、放置しても気にならないかもしれない。

　それよりも、塗料の厚みで砲身が防盾に挿せなくなってしまった。防盾内を少し削って挿入し、アクリダインを流し込んでガタツキを無くす。

　組み立て直した主砲を撃つと、初速のバラツキが大きい。パワーにすると、２割も違う。命中精度も、論外に悪い。

　塗装後にもバレルはクリーニングしたが、砲口周辺の塗料にＢＢ弾が接触している可能性が疑われる。まあ組み立て直した直後だから、１００発や２００発は慣らし運転として様子を見るべきだろう。

　あと、強化スプリングを組んだぶん、重いＢＢ弾を使ってみたい。これは標準推奨の０．１２グラム弾だが、バイオではないから屋外射撃し難いし精度もウリではない。０．２０グラムのベアリングバイオＢＢ弾が使い物になるようであれば、嬉しいところ。
　どうせ１０メートル以上先なんて当たるわけがないので、問題は近距離だけだ。ホップアップが充分に掛からなくても、関係ない。