Darkside（リンクエラー修正しました）

　もう一方のGND電極に、タミヤコネクターをハンダ付け。

　更に、細めの汎用GND配線を１２本ハンダ付け。多くは、ゲート操作基板で使用予定。そのゲート操作基板は、具体的な設置位置を決められない。
　実装の自由度が低いパーツや配線を、先行して取り付ける。ゲート操作基板は、余った空間に追いやられる。バッテリーの実装位置が、さんざん変化したようなものだ。

　配線に必要な空間は常に想像以上に大きく、戦車の車内は常に狭い。

　太目の配線を取り付けたGND電極は、配線が横にハミ出しているのでハンダ付けし直す。

　配線がハミ出した原因は、その位置でしかハンダ付け作業できなかったから。
　そこで理想的な位置にハンダ付けし直そうとすれば、ハンダ付け作業を容易にせねばならない。

　一見すると、こんな大型物体のハンダ付け作業に制約があるというのは実感できないかもしれない。実は、大型ということが困難に直結している。
　ハンダ付けは、対象物にしっかり熱が回っていないと、不良になる。大型の銅板は放熱性能に優れ、なかなか加熱できない。配線側のハンダはしっかり溶けているが、銅版側のハンダは溶けておらず、ハンダ付けしたつもりがハンダ付けされていない・・・極めてありがちなミスだ。

　この大きさの電極と太さの配線を確実にハンダ付けするには、大容量のハンダゴテを要する。手元にあるハンダゴテでは、コテ先の巨大な板金用の出番。だから、作業は至難なのだ。うまく加熱できる空間的条件が、限定されている。

　電動ガン用と、サスアーム駆動サーボ用２つ。合計３つのヨーロピアンコネクターをハンダ付け。

　作業時間の大半は、作業空間の確保に費やされる。
　心臓外科医が難手術やってるような気分だ。

　大加熱が必要なハンダ付けは、どんどん先行して行っておかねばならない。後からでは、作業不能。
　際限なく膨らむ配線は、頭が痛い。更にまだ、ゲートドライブ基板が別途必要なのだ。

　GND電極に、ハンダメッキを施す。
　端は角型に板金したい気分だが、具体的な実現方法が思い浮かばないので丸くなっている。

　思い切り短絡事故を起こしそうなので、FET側の要所をオートウエルドで保護する。

　それ以前に、無事にローサイドFETのソースとハンダ付けできるかどうかが疑問。非常に困難な作業が、予想される。厚さ１ミリの銅板を適切な形状に板金するのが至難で、パーツがすんなり収まりそうにないのだ。

　モーター配線のせいで２つに分かれたGND電極を、太い１２番配線で接続。
　GND電極は最終的にシャーシとハンダ付けしたいので、接続しなくてもGNDとして機能する。だが作業の現実を想像すると、ハンダ付けはスポット的にしか行えそうにないため、性能面では２つを接続しておくのがベターだ。

　更に、バナナプラグの黒配線をハンダ付け。

　その他それなりに電流を食うユニットに備え、８本ばかりGND配線を追加しておく。電子回路の実装を開始すると、GND配線は果てしなく多数必要になる。たぶんこれでは足りないが、共用可能と判断できるエリアはGND配線を共用させて遣り繰りする。
　すべてのGND配線を星型に配線するという理想は、配線の占有空間という現実の前に妥協を強いられるものだ。

　ゲートドライブ回路の実体配線を、試行錯誤してみる。
　まっとうに基板上に実装した場合、想像以上に大面積を占有することが判明。

　FETエリアの中央部はモーター配線に占領され、基板を置く余地はない。
　GND電極部は幅が２センチしかなく、それをハミ出すとサスアーム駆動サーボの取り外しで干渉する。つまり、ゲートドライブ基板を取り外し可能にせねばならない。それ自体は充分あり得る選択肢なのだが、接触不良が走行不良に直結するため、信頼性を落とすコネクター接続は最小限にしたい。
　最終的にコネクター化を選ぶかもしれないが、現段階では幅２センチ制限を優先させておきたい。

　となると、上品な基板実装やってたのでは、どう考えても不可能だ。
　ハイサイド側とローサイド側を別基板にすれば可能だが、積み重ね段数が倍になってやはり無理がある。GND電極部の片側は上空がマガジン電動用ギアボックスで占領されているため、事実上使用できない。
　２４分の１スケールで常識化してしまった、３次元空中配線の出番だ。すなわち、回路パターン作成ツールの出番は消えた。

　ゲート操作抵抗とゲートプルダウン抵抗をFETに近接設置できると、基板面積をかなり節約できる。だが、それが可能なら最初からやっている。
　FET周辺に、抵抗を取り付ける空間は確保できない。だから、仕方なくゲートドライブ回路側に抵抗を追い出したのだ。この場合の空間とは、ハンダ付け作業に必要な周辺空間も含む。
　無理すれば可能かもしれないが、ゲート操作に関する重要な抵抗を実装不良やらかしたら致命的である。FET近接に取り付けた場合は、すべて組み立てた後で交換するのも至難となる。FET周辺に実装したのは、ハンダ付け作業が難しくなくて、実装不良の確率が低い物である。

　バナナプラグの赤配線を、交換した。
　GNDとハイサイド接地の間に、５１KΩの抵抗を取り付ける。これは、ハイサイド接地の電位が未定義になるのを予防する。

　モーターと接続する配線をどうハンダ付けするか悩んだ挙句、上方に引き出すことにした。
　ネジ穴を塞がずに太い配線をハンダ付けするのは、非常に難しい。難しいことは分かっていたので電極銅板を長めにしたのだが、それでも難しい。

　中央部の空間をモーター配線に使ってしまったせいで、後の工程が修正を迫られる。

　ゲート配線と、ハイサイド接地配線を、先に済ませておく。

　ゲート操作を行う基板をどこにどう設置するかは、まだ決められない。そこで、少し長めにしておく。コネクター化しておけばメンテナンス性が上がるが、コネクターという巨大空間を占有する物体を安易に早期に設置することはできない。

　モーター配線で影響を受けるのが、このGND電極銅板。中央を占領されたため、２つに分割するしかなくなった。

　初期構想ではこんなものは用意せず、GND配線はシャーシに直接ハンダ付けする予定だった。
　だが、バッテリー配線がGNDに接続されている場所に近いほど、システムとしては性能的に有利である。そのような一等地にGND配線したいのは大電流を食う配線であり、必然的に太くなりハンダ付けに要する面積も広大。
　そうなると、GND電極を別に用意した方が、作業し易い。

　いま製作しているこのユニットを、シャーシに固定するという工程を後回しにできるメリットも大きい。固定場所はハンダゴテを使い難い空間であり、シャーシ固定後は作業の難易度が著しく高くなるからだ。
　シャーシ固定後はシャーシ全体を水洗いできなくなる、という地味に深刻な理由もある。

　＋側の電極銅板に、バッテリーコネクターをハンダ付け。

　使い勝手を考慮し、角型リポ用のバナナコネクターと、タミヤコネクターの両方を取り付ける。

　FETを取り付ける。
　Hブリッジ１つに、４個のFETが必要。それが左右２つで、合計８個。

　何ヶ月も前に切り出しておいた銅板が、ようやく日の目を見る。

　FETは、秋月で売っている中では最高性能のIRF１３２４である。これは重要パーツなので秋月にはこだわらないのだが、ちゃんと足が付いているFETという条件下ではコレがベストと判断した。もっと高性能のFETはあるが、組み立てで失敗する可能性が高い。
　スペックは、最大ON抵抗１ミリΩ。典型ON抵抗０．８ミリΩ。連続電流２４０A、パルス電流１６４０Aだ。５４０系を駆動するのに充分な能力がある、と判断した。また、更に性能向上を狙って並列接続し実装で苦労するよりも、このままで豪華な放熱実装を行って充分だと判断。

　シャーシ底面に仮固定て位置を決め、８個のFETを合体させる。

　紙を敷いて断熱しないと、ガンガン放熱が効いてハンダ付けが非常に困難になる。

　この段階で、バナナプラグの赤配線が短過ぎると判明。ギリギリで足りることは足りるのだが、ギリギリ過ぎてバッテリー着脱時に電極へ過大な外力が加わると危惧される。
　少し長い配線を新たに用意し、交換することにした。面倒でも、この手の作り直しは大抵仕上がりをパワーアップさせてくれる。

　いよいよギアボックスの再固定だが、位置決めが意外に厄介。安易に固定すると、斜めにくっついて元の木阿弥になる。

　そこで木の板や基板を積み重ね、ギアボックスを支える。これにより、ギアボックスを水平にキープ。そのうえで、固定桟をハンダ付けする。
　もちろん、単に水平にするだけでは駄目である。ベベルギアがスムーズに回転する位置に固定せねばならない。適宜通電してギアを回転させ、スムーズに動くかどうか見る。

　修正完了。

　ギアボックスの位置が高くなり、車体傾斜サーボと干渉する恐れが無くなった。
　全体を、洗浄しておく。

　電子回路の設置場所を考える。

　その結果、思っていたより空間がキツいと認識。メンテナンス用スコープの、取り付けスペーサーを除去した。これで、跡地を回路基板にフル利用できる。
　シャーシの丸洗いが出来なくなる段階が近い。今の内に、空き地にハンダメッキを施しておく。そして、全体洗浄。