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　前提の問題が解決したので、改めてドライバーのソフトを製作する。これが全然動作せず、悪戦苦闘の末に厄介な現象が発見された。

　まず、ＰＷＭのＤＵＴＹを上げられない。
　低速回転で試しても、ＤＵＴＹが８０を超えるあたりになると回転が止まる。この現象は、ＰＷＭ周期を長くすると悪化する。しかしＰＷＭ周期を短くするとスイッチングロスが増えるので、結局ＤＵＴＹ８０あたりが限界。
　これに関しては、前世代の戦車なのでモーターをフルパワーで回せなくても妥協できる。それよりは、自作ドライバーにより超低速の道が開けることの方が遥かに重要である。

　だが決定的な問題として、大勝利と思ったノイズ問題が再発。ある程度高速でスムーズに回転させると、ノイズも強力になるようで、再び正常に通信できなくなった。ＤＵＴＹ８０までに抑えるとモーターは期待通りに回転するのだが、スロットル値が化けるため操作通りに回転しない。デジタル値が化けると、値が大きく変動する。それにより、回転数も大きく変動する。全く使い物にならない。
　ただしマイコンは生きているので、ＷＤＴは動作する。ノイズによりＩ２Ｃ通信が不良になると、液晶ディスプレイとの通信が終わらずハングアップ状態になる。そういう場合、ＷＤＴで脱出可能だ。

　本筋には無関係っぽいが、ホールセンサー値の変化による割り込み処理ルーチンの中身を減らす。
　基本的にホールセンサーの状態変化は、モーターが６０度回転する毎に発生する。回転方向が分かっていれば、直前の状態も分かる。ブラシレスモーターの制御はハーフブリッジ３つであり、６つのスイッチング素子がある。隣接状態から変化する場合、この６つのスイッチング素子は、そのうち２つしか状態が変化しない。
　つまり、６つではなく２つの素子を変化させるコードを記述すれば良いのだ。
　しかも、この２つは常に、２つともハイサイドかまたは２つともローサイドである。ハイサイドとローサイドに分かれることは無い。順番を間違えなければ、貫通電流を発生させることなく、かと言って電流を止めてしまうこともなく、状態を変化させられる。

　実際にはＰＷＭのＯＦＦ期間は電流を止めてしまうため、スイッチング素子内蔵のダイオードが通電して電流を逃がしてくれる。だから、割り込み処理ルーチンの中身を書き換えても、サージの発生は殆ど改善されないと思われる。しかし、処理は高速化される。dsPIC とは言え、処理速度に余裕を持たせることは決してマイナスにならない。
　記述ミスには要注意だが、案の定むしろ動作がおかしくなった。

　ところが、手順を戻してオープンループの一定速度回転からやり直すと、どこが問題だったのか不明なままに、ちゃんと動作するようになった。
　液晶ディスプレイを表示させるとＷＤＴが働いてしまうが、表示を諦めると動く。ＳＰＩ通信エラーは皆無とは言えないが、実用的な通信確率になっている。

　メインＰＩＣ基板のＧＮＤと、ブラスレスモーター・ドライバー基板のＧＮＤの、電位差をオシロで確認すると１Ｖ以下である。モーターの回転数が上がるほど電位差が増えるが、これなら通信エラーはそれほど増えないと期待できる。

　更に、SPICON1.SSEN を enabled にして、転送時期を限定しビットずれ対策。SPI2CON2.FRMEN は enabled にすると常時Ｈで通信不能になったので、disabled のまま。

　基板の取り付け用スペーサーを利用し、ＧＮＤをシャーシに短絡させる。

　４つ穴のうち、２つを利用。４つすべてを活用したいが、配線が密集していて短絡リスクがあるので、２箇所しか利用できない。

　これはブラシレスモーター・ドライバー基板だが、ノイズフィルターは実装しないままである。

　ＰＩＣメイン基板も、穴２つを活用してＧＮＤとシャーシを短絡させる。

　予備実験では、基板から１０〜２０センチ伸ばしたＧＮＤ配線の先端を、シャーシのあちこちに接触させて動作確認した。今回は、最短距離でスペーサーに接触させる。効果というより安定性がどこまで出せるか不安だが、効果が一定することなら期待できる。

　結果は、大勝利。

　動作は完全に安定。液晶ディスプレイの電源も、別基板上から取って問題なし。

　各基板のＧＮＤと、シャーシを短絡させるべきか？
　それが分からなかったので、物理的に回避可能な場合は短絡させないようにしていた。だが実は、短絡させるべきだったのだ。
　こうなると、金属車体にしたのが思い切り効いて来た。ハンダ付けによる製作で、シャーシ全体が電気的に完全に一体化している。いわゆる「アースを取る」のが容易なうえに、その効果が素晴らしい。
　金属シャーシでＧＮＤを一体化させ、ノイズは三端子レギュレーターで撲滅させる。これプラスチック製車体だったら、ノイズ対策に絶望していたところだ。基板を固定するのに金属製スペーサーをハンダ付けするという方式も、実は最高の選択だった。

　手始めに、ブラシ付きモーターと同じようなコンデンサーの取りつけ方を試す。

　更に配線を伸ばし、モーター筐体やＳタンク車体に接触させることもできるようにする。

　結果は、ノイズ低減効果皆無。更に延長配線をどこに接触させても、ノイズに変化無し。

　次に、ＰＩＣメイン基板とブラシレスドライバー基板。両者は、それぞれ単独だとノイズの無い５Ｖを確保できていて、マイコンは正常に動作している。しかし、両者のＧＮＤは異なっていて、両者間で正常に通信できない。ならば、両者のＧＮＤ同士を接続してはどうか？
　結果は、通信の改善は無し。

　メインＰＩＣ基板は５つのＰＩＣを搭載できるが、いま２つは空きにしてある。その２つのＧＮＤ電位をチェックしたところ、両者はほぼ同一になっている。三端子レギュレーターは別だが、基板は同じ。どうやら問題は、基板自体が別の場合のようだ。

　ＧＮＤとシャーシの間にパスコンを入れると、即座にマイコンが暴走した。それで、すぐ気付いた。激しいノイズすなわち電位変動があるため、コンデンサーを入れるとチャージポンプ化して異常な高電位を与える結果になってしまう。パスコンは、酷い逆効果である。
　主電源に入れた平滑コンデンサーも、オシロでは事態をむしろ悪化させていたので、それも取り去る。

　あれこれ試すと、基板のＧＮＤをシャーシに短絡してしまうのが圧倒的に効果的だった。
　シャーシに接触する位置次第で、効果には違いがある。どうもそのあたり法則性が無くて曖昧なのだが、ＧＮＤを取るのが対策として有力なのは確か。と言うより、それ以外で少しでも効果が認められた対策が、何１つ無い。

　市販ＥＳＣからＯＳコンデンサーを切り取り、取り付けてみる。

　同じ機種ではなく、完全に同じという保証があるだけ実験としては強い。もちろん、元通りにハンダ付けし直すことは可能。

　既にシミュレーターで予想できた通り、殆ど効果は無い。もちろん、dsPIC の暴走も解消しない。だが、だとするとなぜ市販ＥＳＣではブラシレスモーターを正常にドライブできたのだ？
　電圧降下は、やはり発生するはず。

　もう一度ノイズフィルターに立ち返り、ノイズフィルターの前後でオシロを使う。プローブ取り付けが大変なので、前回はチェックしなかったものだ。黄色がフィルター前で、緑がフィルター後。何と、フィルターは殆ど効果が無かった。

　それなのに、なぜ三端子レギュレーターを通したら綺麗にノイズが消えたのだ？
　もう一度、三端子レギュレーターの＋出力をオシロでチェック。あれっ？前回と違ってノイズ乗りまくってる。

　三端子レギュレーターの−出力をオシロでチェックすると、こっちも酷いものだ。オシロのプローブは、ＧＮＤをシャーシから取っている。

　前回の三端子レギュレーターは、ＰＩＣの空きソケットを活用し、ＰＩＣのＧＮＤとＰＩＣのＶｃｃ間の電位変化をオシロで確認していた。改めて同様にチェックすると、全くノイズの無い５Ｖが観測された。
　ノイズを消してくれていたのは、ノイズフィルターではなく三端子レギュレーターだったのだ。ＰＩＣ個別に三端子レギュレーターを奢ったことが功を奏し、デジタル系は全くノイズに悩まされず快調に動作していたのだ。

　送信機では、テレメトリー受信ができる。テレメトリーを送り返す処理は車載ＰＩＣが行っているので、受信できているということは車載ＰＩＣが動作しているという意味でもある。８ビットＰＩＣは、最近全く暴走していない。dsPIC に比べると８ビットＰＩＣはノイズに強いなぁ・・・などと思っていたが、もしかすると根本的に勘違いしていたのかもしれない。
　ノイズフィルターをまだ搭載していないブラシレスモーター・ドライバー基板だが、dsPIC のＧＮＤと dsPIC のＶｃｃ間で電位差をオシロでチェックすると、８ビットＰＩＣ同様に全くノイズの無い綺麗な５Ｖになっていた。

　実は、dsPIC は最初から暴走していなかったのでは？

　dsPIC の脇には PicKit を接続するための５ピンがあり、そこにはＶｃｃとＧＮＤが出ている。オシロのプローブはそこに取り付けたのだが、液晶ディスプレイの電源もそこから取ってみた。
　すると、ＬＣＤ表示が行われ、数値が延々とカウントアップしている。

　暴走していたのは、dsPIC ではなく液晶ディスプレイの方だったのだ！

　ＬＣＤが暴走した理由は、Ｉ２Ｃの信号ラインにノイズが乗っていたから。
　Ｉ２Ｃ通信は dsPIC から行うが、電源は受信機脇のサービスコンセントから取っていた。両者は異なる三端子レギュレーターの配下にあり、それぞれが勝手にノイズを消去し、それぞれのＧＮＤ電位は無関係化しちゃっていた。

　同様に、ＳＰＩ通信も失敗している。本来の値と、無茶苦茶な値が入り混じって表示される。本来なら、シャーシも各基板のＧＮＤも、すべて共通である。だが実際は激しいノイズが乗っていて、基板個別ではノイズを消去できていても基板同士の通信はできなくなっちゃってる。

　アクティブサスペンション用サーボの制御など、基板間通信は非常に多い。光通信にすれば良いのでは？という問題では済まない。
　しかしこれ、適切なノイズ対策をすれば一気に解決する可能性があるのでは？
　ブラシ付きモーターのノイズ対策に通じる匂いがする。

　各基板のＧＮＤとシャーシの間にノイズキラーコンデンサー（という名のパスコン０．１μＦ）入れるとか、ブラシレスモーターに３つある電源ラインとシャーシの間にコンデンサー入れるとか、ひょっとするとＦＥＴの傍に入れるとか（これは第３号を作るときでないと現状ではほぼ不可能）。
　これは、単に匂いだけが根拠ではない。市販ＥＳＣは、問題なく動作しているのだ。簡易な対策で、解決できてしかるべきだ。

　ついでの工作を行いまくったせいで日数が経過してしまったが、主電源に平滑コンデンサーを追加しての再試験である。

　なお、平滑コンデンサーの効果を見るため、ブラシレスモーターのドライバー基板はノイズフィルターを搭載させていない。

　電源を入れると、動かない。
　症状が、全く改善されていない。

　システム電源の＋側電位をオシロで確認すると、改善どころか悪化している！
　なぜだ？原因は明白だし、対策もバッチリのはずだ。完全に解決しないまでも、マシになってしかるべきだ。それが悪化って、いったい何が起きているんだ？

　ちなみに、ＰＩＣを５つ搭載できるメイン制御基板は、安定した５Ｖを供給できている。↑のような電源ラインにノイズフィルターを通し、更に三端子レギュレーターを通過すると、嘘のように凪いだ５Ｖになっている。

　電圧降下ではなく、ふつうにノイズだったのか？
　それとも、平滑コンデンサーに積層セラミックコンデンサーは不適切なのか？
　疑問が２つ残るので、確認のため２つのことを試してみたい。１つは、市販ＥＳＣと同じＯＳコンデンサーを試すこと。もう１つは、ドライバー基板にノイズフィルターを搭載してみること。

　その前に、ハンダゴテ不要のシミュレーターを動かしてやる。つまり、平滑コンデンサーがＰＷＭパルス一発分の電荷を蓄積できているかどうかをチェックする。そして、回路を設定している途中で、見落としに気付いた。
　Ｖ１は、ラジコンバッテリー。Ｒ３は、その内部抵抗。
　Ｖ２は、ゲートドライブ電源。
　Ｒ１は、モーター巻き線の抵抗値。インダクタンスは、未設定。
　Ｃ１が、平滑コンデンサー。Ｒ２が、そのＥＳＲ。

　これで、ＤＵＴＹ５０の２０ＫＨｚなＰＷＭを掛けると、平滑コンデンサーＣ１は殆ど効果を発揮しない。なぜなら、Ｃ１を充電するためにＲ３とＲ２が直列に入るので、充分な電荷を貯められないのだ。
　メカヘルツ単位の高速動作においては、回路の浮遊インダクタンスの影響が大きい。相対的に、抵抗値の影響が小さく、パスコンが効果を発揮するのだろう。しかし２０ＫＨｚ程度では抵抗値の影響が大きく、どんなに高性能なコンデンサーを取り付けても、バッテリーの内部抵抗Ｒ３の影響を逃れられない。