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　受信基板との接続コネクターも、配線する。

　更に、ＰＩＣ間通信のＳＰＩ配線を行う。

　ラジコンバッテリー入力コネクターの根元に、分圧抵抗を設置。金属被覆抵抗１０ＫΩを２本使い、２分の１にする。使用する金属被覆抵抗は、抵抗値を実測した選別ペア。両者の抵抗値は、１Ωぐらいしか差がない。
　これをＡＤ入力で直読し、バッテリー電圧をモニターする。このあたりは、旧基板と同様。

　射撃管制ＰＩＣとの双方向通信を行う、ＳＰＩの４線コネクターを設置。これで残弾数を取得し、送信機へテレメトリーできる。

　画面外に長く伸びる３線コネクターは、温度センサーの接続用。センサーにはＧＮＤと電源が必要で、当然その配線が必要。今のうちに、済ませておく。
　温度センサーは２つ接続できるようにするつもりだったが、恐らく１つしか接続しないままだと思う。そこで、２つ目のコネクターは用意しない。

　基本的に温度センサーはオーバーヒート監視なので、最も激しく発熱する走行用モーターだけに設置すれば充分だ。別の場所の温度をモニターすることは可能だが、実際に遊ぶようになると参照する気にならないだろう。

　メカボックスを取り付けると、基板との間合いは１ミリ未満しかない。本当に、ギリギリだ。

　セミオートスイッチは、ほぼ最短距離でセット可能。配線にやや余裕を持たせてあるが、それでもコンパクトに収まった。このスイッチが外れるとセミオートの停止タイミングが不明となり、フルオートになってしまう。ある程度の時間が経過してもスイッチ入力が無い場合は通電を停止するようにしているので発射されるのは数発だが、回避したいトラブルには違いない。

　この配線引き回しとコネクターならば、外れる心配は小さい。

　なお、基板左に２センチ角ほどの空き地が残っているが、ここは将来メインカメラの取り付け台座を設置する可能性が高い。

　メカボックス取り付け時に、モーター脇の突起が配線と干渉すると判明。突起のことを、すっかり忘れていた。

　配線が邪魔にならないよう、引き回しを変更しハンダ付けし直す。
　こういう些細な修正が、使い勝手を大きく向上させる。メカボックス・ステーに４つの基板を取り付け、１つの電源を取り付け、配線が這い回るようになったが、分解組み立ての容易さは殆ど影響を受けていない。

　実は、１つ上の写真との間に、１年ぐらい経過している。

　搭載するラジコン戦車に不具合が発覚し、ハードを作り直す一環として制御基板も一部修正することになった。通信用のＳＰＩを３線から４線に増やし、こちらからも情報を送り返せるようにする。
　具体的に送り返したい情報は、残弾数だ。発射弾数の管理は、セミオートやバーストの制御も行っているこの基板で行うのが最も正確。その正確な数字を、ラジコン戦車側に送り返す。

　制御系電源にＸＴ３０コネクターはオーバースペックだが、旧基板を踏襲した。抜き差しが容易ということで、選択した気がする。

　dsPIC は、電源回りの準備が面倒臭い。更に、プログラミング用端子との接続も増える。
　しかし３２ビットマイコンは更に面倒臭い。dsPIC は、性能的にも面倒さでも、８ビットＰＩＣと３２ビットマイコンの中間に属する。Ｓタンクの通常制御に使用するには、適切だ。

　dsPIC への電源供給が整った時点で、いったん基板を車体にセット。
　ラジコンバッテリーと電源コネクターも接続し、実際に電源を入れてやる。ＰＷＭは供給していないが、いきなり８個のサーボがニュートラル位置に動いたのでビビる。しかし、これでサーボ電源が正常に供給されていることも確認できた。

　基板上にテスターを当て、各所の５Ｖが正常に来ているかどうか確認。こっちが本題。
　すべてのＶＤＤに、ちゃんと５Ｖが来ていた。

　基板を外し、作業続行。

　前照灯ＬＥＤ制御のＩ２Ｃバス配線を、仕上げる。

　逆側のコネクター３つ、通信基盤との接続用だが新しく製造。ピンを１２個も作るのは非常に面倒だが、既存コネクターを流用するのは配線長が足りない。大量の配線が這い回る新基板に、継ぎ足し配線を大量投入したくない。

　新基板を用意。

　元の基板を短く切り詰め、ネジ穴を新しく開ける。それだけだと微妙にハマらないので、捧ヤスリを使って穴を広げる。
　スムーズに基板をセットできるようになったら、準備完了。

　受信基板は、以前のまま。定位置にセットし、傾斜センサーと接続しておく。

　まず、左端の５ピンソケット。これは、前照灯ＬＥＤの電流センサーとの通信用。そのため、位置は旧基板（上）と同一でなければならない。ただし、旧基板は誤って６ピンをハンダ付けしてしまったので、そこはちゃんと５ピンにしておく。

　続いて、dsPIC 用の２８ピンソケットを３つ配置。
　それぞれに、プログラム用の６ピンも配置。左端は窮屈だが、そのぶん電源の三端子レギュレーターの配置で配慮する。
　Ｉ２Ｃバスは左端だけ別系統とし、それによりメインの液晶ディスプレイにアクセスできなくなるため２ピンコネクターを追加してある。

　Ｉ２Ｃはバスを共有できる便利さがあるが、バスを独占されてしまう難点もある。
　左端の dsPIC だけが電流センサーをアクセスし、傾斜センサーをアクセスしない。だから、Ｉ２Ｃバスを独立させて性能を確保する。電流センサーを読みたいのに、別 dsPIC が傾斜センサーを読んでいるせいで待たされる・・・などというのは馬鹿らしい。

　液晶ディスプレイはデバッグ用であり、走行中には使用しない。必須ではあるが、そのために多くのリソースは用意したくない。

　前照灯ＬＥＤの電源は、LTC2630 を介して制御する。そのユニットは、旧基板から取り外して流用。工作がそれなりに面倒なので、新しく作らずに済むならそれに越したことはない。
　左端が独立Ｉ２Ｃバスなので、旧基板同様に独立したプルアップ抵抗も設置している。

　接続していない２本の配線は、電源ライン。
　これを接続するなら、その前に電源配置だ。

　サーボユニットを、取り付ける。

　車体床銅板に接着性のない熱伝導グリスを塗り、サーボユニットを乗せる。そして、中央寄りでネジ止め。まずこの時点で、ＦＥＴユニットとの干渉が無いことを確認する。

　ＦＥＴユニットは、車体と絶縁されていることを確認済み。

　続いてサーボユニットの中央に、固定金具を取り付け。

　最も大きな力が加わる位置で、しっかりと抑え込む。ただし、この時点では固定ネジは緩くしてある。サスアームの取り付けという、厄介事が残っているからだ。
　過去に製作済みのパーツを組み付けて行くだけなので、メーカー市販ラジコンを組み立てているような気分になる。しかし、これは自作ワンオフのフルスクラッチである。要するに、精度が悪いのだ。特にサスアームは、設置に際して相当な調整を要する。その調整が完了するまでは、固定ネジを締め付けできない。

　サスアームを取り付け、サーボユニットの固定を強化。
　配線を接続し、引き回しを確認。

　幸い、今のところ破綻している部分はない。しかし、配線の占有する空間は、やはり大きい。パーツが少ない空間も、配線に埋められてしまう。

　ラジコンバッテリー接続用ＸＴ６０は、配線分離式でバッテリー本体には端子穴しか存在しないリチウムポリマーを念頭にしている。そのため、タミヤバッテリーのニッケル水素を接続するのは引き回しが難しい。かなり長々と引き回さないと、バッテリーを定位置に置けない。
　だが、無理は承知の上。消費電力の大きな戦車なので、リチウムポリマーでの運用を前提で考えている。ニッケル水素は、開発中の臨時電源扱いである。