Darkside（https対応しました）

　新旧基板では、dsPIC のピンアサインが異なっている。
　ソフト的な互換性は取れるように配線も変更したが、対応関係を誤って互換性が失われているかもしれない。その場合、順番に相を切り変えているつもりが順番になっておらず、動作不良を起こす可能性がある。
　まずは相固定でＥＳＣに信号を送り、目的の位置にモーター軸が移動するかどうか？から確認するべきだ。

　併せて、ＰＷＭ制御のＭＣＣ設定なども確認する必要がある。新規プロジェクトとして新たに設定し直しているから、これもミスが入り込んでいるかもしれない。

　念のため、ＥＳＣ制御信号をＬＥＤでモニターしてみる。すると、正常に出力されているようだと確認できた。

　ＥＳＣ制御信号が正常なのに、モーターは動かない？

　もしやと思って旧ＥＳＣに接続したところ、０．１秒ごとに相を切り替える試験プログラムで走行用ブラシレスモーターが低速回転した。
　旧ＥＳＣは、壊れていない？

　ソフトウェアの問題も発見できたが、結論として旧ＥＳＣは壊れておらず旧制御基板が壊れていた。新造した制御基板と旧ＥＳＣの組み合わせで、走行用ブラシレスモーターは元通り快調に動作するようになった。

　基板上のマイコンを横着して剥がしたせいで、ＥＳＣの改造に失敗したようだ。ちなみに横着した本当の理由は、本来なら使うべきカッターナイフが手持ち在庫切れだったから。

　パワーパックが復活したので、主電源ＦＥＴを作り直す。

　IPT004N03L のソースとゲート間に５１ＫΩのプルダウン抵抗を取り付け、ドレインには主電源配線をハンダ付け。
　ＤＣコンバーターの１５Ｖ出力は５センチほど延長し、ゲートにハンダ付け。

　新基板は、旧基板とピンアサインが一部異なっているのが要注意だ。

　プログラムに使用するＰＧＥの２本は、６番と７番ではなく４番と５番に変更。これにより、PicKit4 接続用コネクターとの配線が楽になる。
　次に、ホールセンサーの読み取りをＲＡ０〜２ではなく、ＲＡ２〜４で行うようにした。これもまた、配線を楽にするためだ。
　更に未使用ピンは、そのすべてを楽にＧＮＤ直結にできる。

　結果として、未使用ピンはすべて入力にしておくだけで処理完了。

　予備のブラシレスモーターにセンサーコードを取り付け、モーター軸を手で回転させて相を切り替える。これで、ホールセンサーを介して相の状態を取得できるかどうか？
　念のために確認する。

　取得できていない！
　初期値が４で、回転させても４のまま。半周ほどさせると０に変化し、そのままずっと０。回転が１周して戻って来ても、０のまま。
　そもそも、０というのはおかしい。３ビットの値だが、１〜６を取得できるのが正常である。また、センサーコードを接続しない場合は７になるはず。０ではない。
　しかし、センサーコードを外しても０のままだ。

　各所の電圧をチェックし、以前と同じ罠にまたハマったと気付いた。

　手持ちの回路図が、誤ったままだったのだ。余計な抵抗１本が入っているせいで入力電圧が分圧されてしまっている。
　抵抗を取り外すのが、手っ取り早い。

　これにより、相の状態を正常に取得できるようになった。

　新造基板に、新改造ＥＳＣに、予備ブラシレスモーター。更には、真っ更な状態から新規作成したプロジェクトでプログラムした dsPIC という、オール新人による動作確認。

　０．１秒ごとに相を切り替える、試験用プログラムを書き込む。
　ＥＳＣの電源を入れるが、モーターは全く回転しない。それどころか、旋回用ステッピングモーターが殆ど停止した状態で不安定に震える。
　ＥＳＣの電源を切ると、旋回用ステッピングモーターは正常に動く。

　症状が、まるで変わっていないように見える。
　ハードウェアもソフトウェアも、丸ごと入れ替えたのに改善しない。どういうことだ？

　ＳＰＩ用の配線を追加し、プログラムも対応させる。

　送信機のスティック操作で、正常に走行値を取得できていると確認できた。

　続いて、ホールセンサーを読み取るコネクターとパーツを実装。
　これがパーツ点数多くて、非常に面倒臭い。

　ホールセンサー用コネクターは在庫が無いので、旧基板から移植。

　走行用ブラシレスモーターを回転させることができないので、相を切り替えての確認ができない。しかし、旧基板でも取得値は２だった。
　つまりは、最小限の動作確認はできている。

　最後に、ＥＳＣ接続用コネクターを追加。
　右が、新造基板。

　左が旧基板で、ホールセンサー用コネクターを流用した。

　１５Ｖ出力の交換式ＤＣコンバーターを取り付けできるよう、配線を作成。

　交換可能なパーツは、確かに便利ではある。できればＥＳＣも交換可能にしたいのだが、今から固定装置を追加するのは困難なんだよな。穴を開けるのも容易じゃないし、ハンダ付けも困難だし。
　ある程度の修正は跡からでも可能だが、それにも限度があってある程度以上の修正は最初から作り直す方が楽・・・これってハードウェアだけじゃなくソフトウェアも同じだったりする。

　いつもながらメスコネクターの製作は面倒臭さ過ぎて、うんざりだ。

　さっそく旧基板と組み合わせて動作させたところ、全く機能しない。
　走行用ブラシレスモーターが動かないのはもちろん、旋回用ステッピングモーターまで機能障害を起こしている。幸いにして、走行用モーターを外してやれば旋回用モーターは正常動作に戻ったが、アテが外れた。
　かなりの確率でＥＳＣが破損しており、ＥＳＣ新造で正常に戻ると期待していたのだ。

　こうなると新改造ＥＳＣを改造ミスしたか、それとも旧基板が壊れているかである。どっちも壊れている、かもしれない。
　旧基板上の dsPIC が、かなり熱くなっている。改造ミスはあり得るが、旧基板が壊れている可能性の方が高い気がする。いずれにしろ、こうなっては新基板を最後まで製作してみなければならない。

　改造ベースは、GFORCE のＴＳ５０である。ブラシレス用のＥＳＣとしては安価で、単純なゆえに改造し易い。

　まずは、配線を逆側に付け直す。これにより、ＦＥＴを放熱し易くなる。

　以前に改造を行った時に比べて、異様に作業に苦しんだ。なぜか、なかなか根元の金具が外れないのだ。加熱しても加熱しても駄目。いやほんと、なぜか大変だった。

　元のマイコンを外すとき、カッターナイフで足の根元を切るのではなく横着して剥がしたせいで、パターンの多くも剥がれてしまった。そのため、１箇所を除いて残存パターンに配線できなくなり、ゲートドライバーＩＣに直結させねばならない配線が増大。
　作業の難易度が上がったため、止むを得ず逆方向にハンダ付けする配線が続出。

　エポキシで固めてしまえば、見た目は同じようなものだ。

　逆方向に引き出すことになった配線が、Ｕターンしているだけ。