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2021年07月の記事

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2021年7月31日(土) 22:10

環境整備進行

 続いて、python は 3.9.2 あたりを入れておくことにする。root で操作しているので、sudo とか付かない。
 これまた延々とコンパイルが続く。Windows 系と異なり、Linux 系ではソース・ファイルをコンパイルしてからインストールするのが多い。そういうのに限って、やたら大規模で時間が掛かる。

 python のデフォルトを2ではなく3にする方法は、当時の記事が死んでいたので新しい記事を探した。

# which python
/usr/bin/python
# which python3
/usr/local/bin/python3

 まずは、デフォルトと3のパスをチェック。そしてディレクトリを表示させ、実体の python2 と python3 を確認する。
/usr/bin/python2.7 と /usr/local/bin/python3.9 だと判明。

# update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
# update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/local/bin/python3.9 2

 2を選んで、python 3.9 がデフォルトで呼ばれるようにする。

 WEB サーバーは、必要になる可能性があるからと以前は MySQL や PhpMyAdmin とセットでインストールした。だが、MySql は起動時間を食う。今回は、無いと動かないことが発覚するまでは MySql をインストールせず、Apache2 を単独で入れることにする。
 Apache2 のインストールは別件で何度もやったので、これは楽。

 WiFi カードを新規調達したので、セットしてアンテナケーブルは両側から引き出しておく。

 カメラモジュール(操縦用広角)は以前のものが健在なので、普通にセット。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年7月30日(金) 21:30

古い方でいいよ

 どこからどう見ても、現象は起動しなくなったJetsonNano2GBをリカバリーモードで復活させる方法の記事と同じ。唯一違うのが、2GB ではなく 4GB 搭載の標準 Jetson Nano だという点だけ。
 動画編集用のゲーミングPCに、ubuntu をインストールさせることにした。Windows 10 システム用に 512GB のSSD搭載。動画ファイル用に8TBのHDDを2台搭載。このHDDのうち1台に1TBの区画を切り、そこに ubuntu を放り込む。残る7TBは Windows 10 からデーター用区画として使えるようにしておけば、動画編集時の使い勝手もほぼ損なわれない。

 ubuntu をインストールするだけなら簡単だが、下手なことをすると Windows 10 との共存に問題が発生したり動画編集時の使い勝手が悪化したりする。結構苦労してうまく入れたものの、SDKmanager のインストルでまた苦労。
 ようやくすべての準備が整ったものの、リカバリーモードで起動したはずの Jetson Nano が認識されない。これでは、手も足も出ない。電源LEDは点灯するが、モニターには相変わらず何も表示されないしホストPCからはUSB接続機器無しとして扱われる。

 マイクロSDカードへの書き込みが実は失敗しているとか、カードスロットが接触不良だとか、そっちも疑う。だが、2年寝かせた旧 Jetson Nano ならまだしも、新しく買った方まで端子が汚れているとは考えにくい。
 それでも新旧 Jetson Nano のサブ基板端子をクリーニングしたところ、何と旧 Jetson Nano の方が復活した!
 ジェットパックを入れただけのマイクロSDカードなので普通にGUIで立ち上がるが、ちゃんと画面が出る。

 サブ基板とIOボードを組み合わせて確認すると、旧・サブ基板と旧・IOボードの組み合わせだけが正常動作する。
 サブ基板とIOボードが新旧別になっていると動作せず、新+新でも動作しない。いずれも、電源LEDは点灯するが何も画面表示されない。そして、CPUは熱くなる。

 新 Jetson Nano は、IOボードにカメラ接続端子が2個付いているのがウリである。しかし、今となってはカメラ接続端子は1個で足りる。
 照準用ステレオカメラはUSB接続なので、操縦用広角カメラだけ専用端子に接続できれば良い。以前はこれに加えて、後方確認用カメラも設置したいと考えていた。実車Sタンクでは、後ろを向いて操縦する要員も搭乗している。それにより、スムーズに後退操縦できるのだ。だが、予想以上にラジコンSタンクの車内空間に余裕はなく、後方確認用カメラの設置は無理っぽいと考えている。仮に設置できても、カメラの切り替えに1秒ぐらい必要なので、実際の使い勝手は悪いと思われる。
 つまり、旧 Jetson Nano でも何とかなるのだ。
 「パソコンの不具合」を解決しようと湯水のように時間が浪費されるのが骨身に染みているので、あえて新 Jetson Nano を動かそうとせず旧の方を使うことにした。

 固定IP化してホストPCから有線LAN接続でSSHできるようにし、必要なソフトを入れ直して行く。

 まずはOpenCV を入れようとして調べると、どうやら最新が 4.5.0 まで上がってるようだ。さっそく wget したが、ドメイン名が解決できずエラー。Windows の場合だと、IPアドレスを固定にすると使用するネームサーバーも手動設定を要求される。では ubuntu でIPアドレスを固定にしたら、ネームサーバーは何を使うようになっているのだろうか?
 使用するネームサーバーは /etc/resolv.conf  に記載されているようだが、127.0.0.1 しか記載がない。これではネームサーバーが見つからず、ドメイン名が解決できないのも当たり前。さっそく、まっとうなネームサーバーに書き換える。しかし、やはり wget できない。

 確認すると、書き換えたはずの /etc/resolv.conf が元に戻っている。/etc/init.d/networking restart すると、元に戻るらしい。元に戻らないようにする方法はネット上にいろいろ転がっているが、どれを実行しても効果がない。
 結論として、/etc/resolv.conf は無視して別の所で設定するのが正解だった。書き換えるべきファイルは、/etc/systemd/resolved.conf だったのだ。これで、wget 出来るようになった。
 コンパイルには、2時間半ぐらい掛かった。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年7月29日(木) 22:30

作業の無限連鎖

 壊れた旧 Jetson Nano から、自作銅板ヒートシンクを外す。

 ここで、WiFiカードが装着されていないのを発見し、唖然とした。とても、過去の自分が行った所業とは信じられない。
 行方不明になるのを防ぐため取り外さずに保管するのが自分的常識であって、それを過去の自分が守らなかったとは、ありえない。別人だったのか?

 当然のごとく WiFiカードは行方不明であり、なぜか掟を守らなかった過去の馬鹿のせいで買い直す羽目に陥った。

 新バージョンの Jetson Nano に、銅板ヒートシンクを移植。

 だが、マイクロSDカードを差し替えても、ブートしてくれない。
 仕方なく、最新のジェットパックを入れ直すことにした。入れ直してしまうと、各種アプリもインストールし直さねばならなくなって大作業だ。しかし、最新のジェットパックを使うと、別に Linux 母艦PCを用意しなくてもSPIを有効化できるらしい。

 旧 Jetson Nano のSPIを有効化したときは、ノートPCを Linux 母艦にした。そのノートPCは今でも存在しているものの、ACアダプターが行方不明。

 ジェットパックのイメージをマイクロSDカードに書き込んだところ、何と書き込み失敗してしまった。
 書き込み先のマイクロSDカードは、旧 Jetson Nano で動作していた実績があるのに。

 ならばと、クイックフォーマットではなく上書きフォーマットを決行。

 フラッシュメモリーに書き込み回数の寿命があることは良く知られているが、実は書き込んだまま放置する場合にも寿命がある。
 常にPCに接続したまま使用されているフラッシュメモリーであれば、書き込みが皆無の場合でも時々書き込み直ししているらしい。さもないと、データーが消えてしまう。安心して放置できるのは1年がせいぜいらしく、このマイクロSDは明らかにそれを超過している。

 書き込まれたデーターが消えかけていて新 Jetson Nano をブートできず、クイックフォーマットしただけでは書き込みも失敗。そう考えるのが、症状を最も説明し易い。

 クイックではないフォーマットの後でジェットパックのイメージを書き込むと、正常に終了しベリファイまで成功した。

 だが、今度こそはと新 Jetson Nano にセットして電源を入れても、画面出力が全く行われない。
 初期不良を疑ったものの、ネットで情報を漁ると「前例のある症状」らしい。確実に直る対処法が確立されている訳ではないが有力な対処法があり、それには何とまたまた例によって別に Linux 母艦を用意せねばならない。それも、メモリー8GB以上であって仮想では駄目というシビアが条件。
 ACアダプターがあっても、余ったノートPCにインストールすることはできない。

 こうなったら、ハイスピードカメラ用に買ったゲーミングPCに、Linux をデュアルブートで載せてしまおう。

 それにしてもパソコンいじり始めると、作業の無限連鎖が激しい。ハード製作におけるサスペンションスプリングの製作が凄まじいことになっているが、Jetson Nano のセットアップだって負けていない(争わないでくれ!)

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年7月28日(水) 21:35

先は明るいがパーツ不足

 4個目を組み立てようとしたが、フラックス内蔵の銀ロウ材しか手元にないため使用。

 その結果、一部が盛り上がってくっついただけの仕上がりにjなった。
 これは洗浄済みで、ロウ付け直後は赤変したフラックスに覆われた汚い仕上がり。難易度が低いというメーカーの自称は、やはり信用できない。
 こういう細かな銀ロウ付けには、フラックス含有しない普通で直径0.8ミリの細い銀ロウ材が最適だ。

 1.2ミリでは、太過ぎる。

 ロウ付けできた部分は失敗ではないので、ここから0.8ミリを使って追加のロウ付けを行えば良い。だが、もう0.8ミリの在庫がない。注文済みだが、最近納期がやたら遅い。

 作業が進められないので、これまでに失敗した3個をレーザー銃で加熱してスプリングを溶かし外す。出力は、MAXの200ワットで。

 だが、1個は失敗して再利用不可能になった。加熱したらロウ材が溶け落ちる前に接合部が燃えてしまい、出来損ないの溶接状態。
 つまり、サーボシャフトカプラーも1個は追加生産せねばならない。

 太さ0.8ミリの銀ロウ材だけでなく、ステンレスストッパーも不足している。そのため、これ以上の組み立てができない。
 ステンレスストップは銀ロウ材より遥かに入手困難で、納期が異様に遅くなっている。最近は半導体不足による製造業への影響が話題になっているが、実のところ半導体以外にも様々なパーツが納期未定になっている。

 難産のサスペンションスプリングは3組の製造に成功し、パーツさえ揃えば8組揃えて完成させる見込みは立った。だからもう悲観していないが、じゃあいつになったらパーツが揃うのか?は分からない。

 そこでサスペンションスプリングの製造をいったん棚上げし、車載カメラと Jetson Nano の搭載を先行させようと思う。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年7月27日(火) 21:52

2個追加

 やはり、真鍮パイプは効果的。

 コイルスプリングの端を曲げるのが順調で、更に2個を片側銀ロウ付けできた。強度が足りていそうな仕上がりである。

 ステンレスストッパーとの銀ロウ付けも、端を切り落とさないままで良い感じ。

 余分な端にレーザーを過剰照射すると、銀ロウ付けしたい部分は良い塩梅の温度になるようだ。ただし良い塩梅になるためには、余分に飛び出している長さが問題になる。長過ぎると、十分な熱が回らない。

 仕上がりにムラはあるものの、使い物になる仕上がりのサスペンションスプリングが2個追加。
 以前のものに比べると、圧倒的な強度を感じる。

 こういうものをメーカーが作ってくれるなら、仕上がりも美しく統一して出来上がるんだろうな。タミヤがSタンクとは言わなくても10式を姿勢制御有効でフルオペにしてくれたら、こういうパーツが登場するのかもしれない。
 なぜタミヤのフルオペ10式は姿勢制御機能が無いかというと、Sタンク自作で姿勢制御を組み込んだ自分には分かる。コストが、引き合わないのだ。10万円のオーダーで市販できるようなシロモノには絶対にならない。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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