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2021年08月の記事

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2021年8月31日(火) 21:39

機械には整備が必要

 ドーザーブレードは、若干のアーム行き過ぎ(展開時)対策を左舷だけ施せば、何とかなりそうな感じである。しかしこれも、フィールドテストを重ねる必要があろう。

 サスアームは第1のイモネジをしっかりと締め、第2のイモネジはネジロック剤を添付し直し。先端部分にしかネジロック材が付着していなかったので、事実上ロックできていなかった。
 これでひとまず、サスアームは正常に整備できた。
 その他、誘導輪の固定ネジも緩んでいたので締める。

 更に、ひと目見て左舷だけキャタピラが妙にユルい。コマ数を確認すると、左右どちらも67コマで揃っている。だが、長さは明白に1コマ以上違う。
 戦車のキャタピラはラジコンも含め、使っているうちに伸びる。それは知識として知っていたが、経験したのは初めてだ。

 こういう場合に戦車は、誘導輪の位置を動かしてキャタピラの張りを調整する。しかし今回は余りにも長さが変わり過ぎたので、キャタピラ自体を1コマ抜いた。
 これで右が67コマのままに対し、左は66コマとなった。それでも左がまだ少し長い。許容範囲だが。

 1走行だけであからさまにキャタピラが伸びたのは、走行中に草を巻き込んでロックし掛けたのが原因かもしれない。パワーパックのギア等が破損しなかったのは、助かった。
 基本的にキャタピラは消耗品なので、スペアが入手し易いかどうかは重要だ。この際耐久性が高くリアルさも上となる金属キャタピラへの換装も考えたが、入手性の悪さと重量増大を考えると難しいところだ。

 Jetson Nano をACアダプターで使用する場合、GNDがSタンク車体側と異なる。そのため、Sタンク上のPICやセンサーと通信できない。だがSタンク側はバッテリー動作なので、GNDレベルは自由に合わせられる。
 そこでACアダプターのGNDと、取り付けネジ穴を短絡させる。

 これにより、Jetson Nano をSタンク車体に取り付けた状態でも、ACアダプター給電しつつ車体上のPICやセンサーとの通信を試験できる。もちろんラジコン走行時は、Jetson Nano も含めてすべてバッテリー動作可能だ。

 Jetson Nano を搭載してしまえば、心置きなく射撃系も搭載できる。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年8月30日(月) 21:45

走行試験

 射撃系を取り付けると、Jetson Nano を取り付けできなくなる。

 Jetson Nano とSPI通信やセンサー読み取りも試験したいので、射撃系は取り付けずに屋外走行試験を先に行うことにした。
 車体重量は完成予定の半分ぐらいしかないが、それでも相当に重い。完成したタミヤのフルオペ並の重さは、しっかりある。

 オフロードを快適に走行できるか?
 操縦は快適に行えるか?
 電波は充分に飛ぶか?

 横着して三脚を持ち出さなかったのが大失敗で、撮影に片手が塞がるため操作が片手でしかできない。そのため、動画だと走行しながらの旋回ができていない。
 これじゃ公開用には使えない。

 しかし当面の最低限として考えていた、土と草地のオフロード走行は全く問題無し。草の切れ端を引き千切って巻き込むことはあるが、それで詰まったりすることはない。草地の中で旋回できないということもない。
 そしてカメラを持たず両手を使い、走行しつつ旋回させても感覚は良好。走行用モーターに比べて旋回用モーターが遅いので、速度が上がると急旋回できない。しかし、操縦していて高速急旋回したい場面などない。急旋回したいなら速度を落とす。それで何の不自由も感じない。
 もっと速く旋回して欲しい、と感じるシーンはない。

 電波の飛距離も、問題無し。同じ公園で以前試した改造バトルタンクは、著しく飛ばなかった。だが、ちゃんとアンテナを立てたSタンクは、20〜30メートル離れても全く問題は無い。木の向こう側に隠れても、ノーコンになったりしない。

 ラジコン戦車で荒れ地を走るとありがちなキャタピラ外れも、さすがSタンクだけあって全く発生しない。
 何もトラブルが起きることなく、快適に走り回らせることができた。操縦だけで、楽しめる。合格だ。

 トラブルが発生したのは、ドーザーブレード。

 動画では問題なく展開と収納が出来ているが、展開も収納も途中停止が頻発した。いったん快調に動くようになったら、無負荷である限り快調に動く。しかし展開してから負荷を掛けると、収納不能になり易い。何とか収納できても、展開不能になったりする。
 ドーザーブレード作動アームが、縦にも横にも引っ掛かり易い。ここはまだ、改良が必要だ。ドーザーブレードを安心して使用できないと、楽しみが大きくスポイルされてしまう。

 前照灯は動作するが、昼間はほぼ無意味。

 それ以外にも、幾つかの課題が発覚した。
 サスアームが1つ2つ、緩んでいる。さすがに、スプリングユニットは破損していない。
 車体床面の銅板がかなり熱くなり、しっかり放熱の役を果たした。おかげで、サスアームサーボや走行用ESCは、過熱することなく安心だ。だが、特別な放熱対策を行っていない走行用モーターは130度まで上昇。旋回用モーターも、かなり過熱した。最高速で走行させた時間は少なく、大抵は中速を使っている。それでも、モーターの過熱が凄い。
 モーターの放熱強化は形状的に難題だが、せっかく他が快適な走行を約束してくれてもオーバーヒートが障害になったのではブチ壊しである。これも、対策を考えねばならない。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年8月29日(日) 22:39

走行系復活

 起動輪を取り付け、キャタピラを取り付ける。

 これも面倒な作業なので何度もやりたくないが、今のところ何度もやる羽目になっている。
 スプリングユニットを交換したり角度を変更したりするだけでも、ほぼ完全分解が必要になる。その度に、サスアームが根本まで挿さるか気にしながら組み立てたり、パワーパックや起動輪やキャタピラを着脱せねばならないのだ。

 キャタピラを装着した状態で、走行用モーターと旋回用モーターの動作を確認する。

 低速から高速まで、前進後退は問題なし。旋回も、問題なし。
 しかしバスタオル上だと、相変わらず簡単にキャタピラに巻き込み発生。布団の上でもそうだが、本当に簡単に地面の布は巻き込まれてしまう。訳が分からないぐらい吸い込まれる。

 ラジコン戦車は、走行でトラブルが発生し易い。だからメーカーは製品化し難いのだろう。

 射撃系統まで組み立てていれば、スプリングユニット絡みだともちろん射撃系統もバラさねばならなくなる。

 電動マガジンは特に、組み立てがパズルと化している。慣れが必要であり、仮に市販品だったら組み立て手順をトリセツにどう記述するか悩みまくることになるだろう。
 パーツの詰め込み問題が厄介過ぎて、組み立て手順の簡素化などという配慮をする余地など、どこにも無いのだ。

 ここではギアの根本に隠れそうに存在する固定用ネジが厄介で、上部の真鍮ギアが作業空間を妨害するせいでドライバーを真っ直ぐ突っ込むのが不可能。
 30度ぐらい斜めにしたままネジを締めねばならず、いろいろ無理が生じている。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年8月28日(土) 21:45

パワーパックまで復活

 残る車体後半のサスアーム4本は、選別する余地がない。位置を入れ替える余地なら少しあるが。

 そこでもう思い切って、一度に取り付けてしまう。
 車体床板に放熱するため、熱伝導グリスを塗る。だから、何度も外したり着けたりするのは厄介なのだ。
 幸いにしてサスアーム4本は根本まで挿入できた。最悪の事態は回避できた。

 順番にネジと金具を固定し、仕上げる。

 固定用イモネジがM3からM4になり、締めるために大きなトルクが必要になった。
 更に、六角レンチもM1.5からM2になって、これまでの工具は使えない。充分な長さを持ち、トルクも加えやすいアメリカ製の工具を新規調達。挿入したサスアームを固定する。

 左舷最後端の4番サスアーム(番号は半導体チップの足番号的に数える)だけが、妙にユルい。
 キャタピラの取り付けを行おうとしたとき、4番サスアームが奥まで挿入できていなかったことに気付く。奥まで挿入し、イモネジを締め直す。これで少しマシになったが、やはり何故か他に比べてサスペンションが弱く感じる。実用上は問題無さそうなので、先に進む。

 こういう場合スプリングユニットが破損していることが多いが、さすがに今から壊れちゃいない。

 続いて、パワーパックを取り付けて配線を行う。
 キャタピラを装着しようとすれば、パワーパックが正常に動いてくれないと困る。Sタンクはキャタピラが物理的に横へ外れない構造であり、取り付けるには起動輪を回転させて引き込む必要があるのだ。

 主電源が最初は故障していたように、久しぶりに動かすのは不安が大きい。幸いにして、走行用モーターも旋回用モーターも、問題なく動作した。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年8月27日(金) 21:57

サスアーム4本成功

 スプリングユニットの作り直しは功を奏し、車体前側4本のサスアームを無事に根本まで挿入できた。

 4個合体のサーボユニットは、合計4本のネジで車体に固定する。
 中央寄りの2本は、サーボステイを固定する。
 端寄りの2本は、ステンレス金具を固定してサーボユニットを結束する。これはサスアーム軸に近い場所を固定することで、車重を安心して支えられるようにしている。

 これまでは、まずサーボステイ固定ネジ2本を取り付けていた。だが、その場合はネジを緩めていても、サーボの位置を殆ど動かせなくなる。

 そこで今回は、真っ先にサスアームの挿入から行うことにした。

 それも、挿入不良だった2本は、まず1本だけ取り付けて様子を見ることに。問題なく挿入できていた2本は取り付けるので、要するに4本のうち3本を根本まで挿入できるかどうかをまず確認した次第。
 スプリングユニットは、新造したものを使用。向きが2通りあるので、選択の余地は2個。これが合わなかったら、もう1個を試す。

 幸いにして、一発でスムーズなサスアーム挿入ができた。

 残る1箇所も、新造スプリングユニットは2個のうちから選べる。

 あえて仕上がりの悪い方を選び、使用。
 危惧は現実にならず、4本すべてのサスアームをそれほど苦労せずに根本まで挿入できた。

 こうなってから、サーボステイ固定ネジ2本を取り付ける。サスアーム優先でサーボユニットの位置を現物合わせしたのだから、当然のようにネジ穴の位置が合わない。しかし、少し力を加えてサーボステイの位置をズラすことは可能であり、充分にネジ止めできた。
 後からサスアームの挿入位置を何とかするよりも、後からサーボステイの位置を何とかする方が遥かに楽だ。

 最後にステンレス金具を固定し、完成。

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