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2021年10月の記事

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2021年10月20日(水) 21:10

キーアサイン検討

 具体的なボタンの割り当てを考える。
 まず、左右のスティックとトリムボタンのうち2つは、決まっている。

・車体俯仰
 左スティックの前後
 左脇トリムボタンで水平に戻す

・旋回
 左スティックの左右

・走行
 右スティックの前後。

・車高調整
 右スティックの左右
 右下トリムボタンでニュートラルに戻す

 続いて、一等地にある両肩のプッシュボタン。

 これは、やはり射撃に使いたくなる。
 右肩でセミオート発射。左肩で3点バースト。
 フルオートは持続性に問題があるので、左右同時に押せばフルオートという感じで、例外操作として取っておくのが良いと思う。

 電動ガンのモーターはかなりシャレにならない瞬間電流を食うようで、リチウム異音を使ってさえバッテリー電圧降下で射撃管制PICの動作に影響が出る。電気二重層コンデンサーで射撃管制PICの電源を補うと顕著に改善されるが、当然ながら充電が放電に追い付かなくなるとアウトである。
 フルオート射撃を続けると、追い付かなくなる。

 18禁エアガンのパワーは相当なもので、それを電動で動かすというのは相当な無理がある。初めて電動エアガンなるものが登場したと聞いたとき「それ無理筋だろ?」と感じたのを覚えている。

 次に、プッシュボタンの中でも押し易い4箇所。

 これは、ドーザーブレードと前照灯のために2個ずつ使いたい。

 ドーザーブレードは、サーボではなく定電流駆動モーターで動かしている。定位置まで移動して更に少し余分に移動しようとするような運用である。定電流駆動により、これ以上動かない位置で止まっても無理な力が加わらずに済む。
 メカの工作精度の問題で動作不良を起こしまくっているが、理屈通りに機能している。使った感想として、切り替えスイッチより押しボタン2個の方が扱い易い。

 一方の前照灯も、「明るくする」と「暗くする」のボタン2つで切り替える方式が、案外それほど使い勝手は悪くない。
 切り替えスイッチでないと扱い難いと予想していたギミックが、次々と「押しボタンで良いじゃないか」となったことで、ゲームパッドを流用した暫定送信機が一時は本採用されたのだ。結局は故障により、降板となったが。

 残るは、トリムボタン2つ。
 残る機能は、

・射撃セフティースイッチ
 これは明らかに、2P切り替えスイッチが適切であり増設必至。

・カメラ切り替えスイッチ
 2P切り替えスイッチを増設するか、プッシュボタン2個を使う。

・望遠カメラをパンさせる
 これは、プッシュボタン2個が適切。

 実際には、トリムボタンは1個で「押す」と両方向に「動かす」というプッシュボタン3個分の働きができる。しかし、トリム調整が本来の用途であり多用するには操作性が悪い。
 カメラ切り替えとカメラパンは、トリムボタン2個あれば可能だが、そうするかどうかが悩ましい。ひとまず、トリムボタンの機能をフルに乗っ取れるかどうかの検証も含め、オリジナル基板の改造に取り掛かるべきだと思われる。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年10月19日(火) 21:17

本番用送信機

 本番用送信機は、トイドローンの送信機筐体を流用して製作予定だ。

 手頃なものをキープしておいたのだが、電池フタが行方不明。
 しかし欠落しているのはそれだけなので、ABS樹脂板をレーザーカッターで切り出せば良いだろう。後は小片をアクリダインで溶接すれば、何とかなると思う。

 現在の暫定的送信機がゲームパッドを流用したように、新しくトイドローンの送信機だけを購入するという選択肢もある。しかしチェックすると、最近はみんなバッテリー内蔵になっている。そして、USBケーブルを接続して充電するパターン。
 単3エネループをセットして使えるような筐体が、絶滅に近い。実は、これ貴重品。

 本式ラジコンの送信機ほど大型ではなく、内部空間が狭過ぎるほど小型でもない。単3電池が4本というのも、非力過ぎず大掛かり過ぎず、適切。

 ゲームパッド流用のは電池2本なので、パワー不足により振動モーターを稼働できなかった。エネループではなくアルカリ電池なら行けるのだが、それじゃ余り意味がない。

 ドローン用送信機の魅力は、スマホホルダーの使用が前提となっていて公式に対応している点。
 逆に問題は、ボタンやスイッチが確実に足りない。自分で増設せねばならない。となると、どれだけのスイッチやボタンが必要なのか、自作Sタンクの機能を洗い出す必要がある。

 必要な操作を、列挙してみよう。

・走行(前進・後退)
 右スティックの前後に割り当て。

・旋回(走行速度に応じて変速パターン自動切り替え)
 左スティックの左右に割り当て。

・車体傾斜(俯仰)
 左スティックの前後に割り当て。
 ニュートラルに戻すボタンが欲しい(左脇トリムボタンが使えそう)

・車体傾斜(左右)
 停止時のみ傾斜センサーで自動補正。マニュアルでは操作しない。

・車高調整
 右スティックの左右に割り当て予定(停止時のみ有効)。
 ニュートラルに戻すボタンが欲しい(右下トリムボタンが使えそう)

・ドーザーブレード(展開/収納)
 2P切り替えスイッチが欲しい

・前照灯(OFF/暗/中/明)
 4Pスイッチよりプッシュボタン2つで段階切り替えが快適かも。

・カメラ切り替え
 2P切り替えスイッチが欲しい

・望遠カメラのパン
 I2Cトラブルの行方が不確定なので保留。プッシュボタン2つが欲しくなる可能性あり。

・射撃
 セイフティースイッチに2P切り替えスイッチが欲しい
 セミ/バースト/フルは切り替えスイッチより独立したプッシュボタン3つが快適。

必要なのは、
2P切り替えスイッチ・・・2個
プッシュボタン・・・7個

 トリムボタンが2つ、両肩にプッシュボタンが2つ、筐体下部にプッシュボタンが4つ、だから位置さえ割り振れればプッシュボタンの数自体は足りている。ならば、切り替えスイッチを2つ増設すれば良いか。
 ただし、プッシュボタンが使い易い位置とは限らない。どのボタンで何をやるか、検討が必要だ。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年10月18日(月) 23:01

使用断念

 苦労して久しぶりに開けた送信機の筐体内部は、一見すると異常無し。

 パーツがぎっしり詰まっていて、手を入れるのが難しい。

 振動モーターは、外すことにした。

 結局ずっと使用しないまま来たし、今後も使用できる見込みがない。となると、単に重くなるだけの邪魔者でしかない。

 無線ユニットや電源スイッチにアクセスすると、愕然とした。

 想像よりも、遥かに埃が溜まっている。
 屋外で何度か使用したが、ほぼずっと屋内でしか使っていない。屋外でも、別に砂場に放り出したりしていない。これほど内部が汚れているのでは、通信エラーが発生したことも分からないではない。

 また、電源スイッチを新品交換したかったが、かなりの配線を外さねば無理だ。これも、想定を遥かに超える作業量となる。
 そもそも、空間の余裕が無くて、修理しようとする度に大作業になる。2年程度で劣化による故障が発生するようでは、末永く使っていくのに不安がある。

 内部を見て、これを使い続けるのを断念する決断が付いた。

 予定通り、本番用送信機を新しく製作しよう。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年10月17日(日) 22:37

エラー噴出

 右下の数字表示だけ、望遠カメラ映像でも表示するようプログラム修正。
 さっそく動作させ、カメラを切り替えるために送信機の電源を入れる。その瞬間、カメラ映像が無茶苦茶になった。いや、カメラ映像は正常だが、スーパーインポーズされる情報がぐちゃぐちゃ。数字が暴走し目盛りはぐるぐる回る。

 そして、SSH接続のターミナルにはエラーが噴出。

 どうやら、Sタンク車体側の dsPIC が傾斜センサーを読み始めたら、Jetson Nano 側からアクセスエラーだらけになった模様。
 そう、送信機の電源を入れない場合、Sタンク側は車高を最低にキープする。つまり、傾斜補正を行わなくなり傾斜センサーにもアクセスしないのだ。だから、Jetson Nano とも干渉しなかった。
 なんだ、ソフトi2Cでも共存可能じゃないか。そう思ったのは、早とちりだったのだ。実際は、思い切り干渉している。これは、かなりマズい。dsPIC と Jetson Nano の一方だけが傾斜センサーを読み、もう一方に傾斜センサーの情報を送信する。それが出来る設計になっていないことは、先日書いた通り。

 Jetson Nano から dsPIC に送ることは不可能ではないが、そうすると Jetson Nano の電源を入れない限り車体水平自動補正ができなくなる。
 でも、両方同時アクセスでも車体水平化は機能していた気がするぞ?

 もう一度確認してみようと床にSタンクを置き、主電源を入れる。
 続いて送信機の電源を入れるが、BEEP音が鳴ってエラーが表示された。これまで、送信機の電源スイッチを入れても電源が入らないことは良くあったが、エラーが表示されたのは初めてだ。このエラーは、送信機内蔵無線モジュールと送信機内蔵PICの間で、初期設定のための通信が失敗したことを示す。

 外見からして電源スイッチは錆びているし、電源が入らないトラブルは既に多発。それが遂に、現実の致命的なエラー発生にまで進行して来た。さすがに、送信機を分解修理するしかない。電源スイッチが錆びるというのもおかしな話で、内部で想定外のトラブルが起きているのかもしれない。いずれにしろ、要確認だ。
 この送信機は分解や組み立ての難易度が高く、分解したくないのだが仕方ない。

 あくまで暫定送信機であって正式な送信機をいずれ製作するつもりだったが、意外に現状でも操縦は可能であり、このまま使い続ける方向に固まっていた。だがそれも、故障せずに動けばの話である。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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2021年10月16日(土) 21:33

アンチエイリアス

 大きな文字で、車内温度と仰角と左右傾斜角を数字表示させる。固定幅フォントでないのがウザいが、そのためにわざわざ7セグ数字とか作るのも面倒だ。
 本来のカメラ位置だと、画面右下は主砲や車体でほとんど前方確認の役に立たないと思われる。

 表示系を、サブピクセルにしてみた。座標を256倍し、表示関数で shift=8 を指定する。普通だと座標値に256を掛けまくるところだが、Python なら座標変換行列にセットする値を変えるだけである。
 驚くほど簡単に、256分の1ピクセル単位の座標指定ができるようになった。静止画だと差は殆ど分からないが、動いている画面を見ると明らかに違う。

 更に、表示関数で lineType=cv2.LINE_AA を指定。アンチエイリアスを有効にする。明らかに、仕上がりが良くなった。境界がボケるが、どっちみち無線だと圧縮画像を送るので気にしても仕方ない。
 動いている画面だと、充分に合格点。これなら、満足して運用できる。

 さて、照準用望遠カメラの方は、どのようにスーパーインポーズしよう?

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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