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　電源端子は、絶縁のためオートウエルドでコーティング。

　センサーケーブルの端も塗り固め、金属疲労を予防する。

　オートウエルドによる造形で、センサーケーブルのホルダーをモーター筐体に作成。
　ガソリンエンジンに取り付いている排気管みたいな気分。

　温度計は、モーター上部に接着し直す。

　パワーパックの固定のみ行い、起動輪やキャタピラは当面取り付けない。いつまた、パワーパックを外す必要に駆られるか分からないからだ。

　配線を戻し、動作確認。

　走行用ブラシレスモーターも、旋回用ステッピングモーターも、正常に動作する。ただし、ブラシレスモーターの動作音が非常に大きい。モーター筐体に、空冷穴が開きまくっているせいだろう。
　とはいえ、それほど悪くない。タミヤのフルオペなどは、電動ならではの静かな走行なのにわざわざエンジン音をスピーカーで出している。うるさい方が、気分は出るってものだ。

　モーター空冷ファンの音も、追加される。ファンによって dsPIC が誤動作するようなことも、起こっていない。

　空冷ファン付属の延長ケーブルを切断し、電源コネクターとする。電源は、モーター制御基板から取ることにした。

　極性が不明なので、作業前にファン回転試験を行った。
　電圧は５Ｖだと推測したのだが、回転しない。たまに回転するが、すぐに止まる。よって１２Ｖという可能性もあるが、ラジコンバッテリー直結でそれなりに回ったのでそれ採用。
　７．４Ｖでも、かなり高速回転する。ファンの向きを帰ると、露骨に回転速度が変わる謎。

　１２Ｖだと、電圧掛け過ぎの可能性があるので回避。その気になれば、ドーザーブレード駆動用電源から容易に取れるのだが。

　３ミリドリルで、パワーパックに肉抜きならぬ風穴を開ける。

　ティッシュが被さっているのは、削り屑がギヤに付着するのを防ぐため。

　パワーパックを、組み立て直す。

　モーターは無事に交換できたが、センサーケーブルの引き回しが厄介。写真では隠れる、真下から引き出す位置関係になる。そうなると、引き回しがかなりキツい。センサーケーブルはモーター動作不良の大きな原因になるので、実装は慎重に行わねばならない。
　また、電源ケーブルも要絶縁だ。

　在庫はあったようで、最短で入手できた。

　強制空冷モーターで、１３．５Ｔだ。
　進角は０〜５５度まで調整可能だが、正転と逆転で進角の大小が入れ替わるという「説明は衝撃だった。これまでは前後の性能を揃えるには、進角０度にすべきだと思い込んでいたのだ。

　取り敢えず、２７．５度近辺に進角を調整する。調整は、空冷ファンを取り外して行う。

　電源配線を取り付けたあと、パワーパックにモーターを仮挿入。配線や電極が干渉しないことを確認する。

　この位置に配線を引き出すのが前提であり、干渉があると詰め込み構想が崩れる。

　設定した進角で、モーターが両方向に正常回転することを確認する。

　問題はセンサーケーブルで、これまで使っていたものは動作不良ばかりで使用に耐えなくなっていた。
　新しく買ったケーブルを使うと、全く問題なく動作。

　モーター交換にはパワーパックを外さねばならず、そのためにはキャタピラを外さねばならないという、果てしない面倒がまた始まる。
　起動輪の固定ネジは、キャタピラを外さねばアクセスできない。
　Ｓタンクはキャタピラが物理的に外せない構造なので、キャタピラを外すたびにピンを抜いて切断せねばならない。

　分解を単なる時間消費に終わらせないため、あちこちの状態を確認するのに役立てる。

　走行試験後に、思わぬ場所が破損していないか確認したい。また、汚損状態も、確認したい。

　パワーパックを分解し、内部のギヤを確認。

　異音も引っ掛かりも確認できなかったが、破損が無いことを直接確認できた。その意味は大きい。苦労して金属ギヤ化した甲斐はあった。ただし、アソビが大きいことに関しては妥協。
　アソビ減少を優先すると固定せねばならない場所が増え、破損時のパーツ交換が難しくなるのだ。

　オリジナルのプラスチックギヤならば、タミヤのサービスで交換パーツの取り寄せが可能である。しかし、金属ギヤの新規調達は大変。
　アソビを小さくしても、どうせアソビを気にせず旋回できるところまでは小さくできないし。

　主砲エアガンのスイッチ用配線は、いざ実装すると配線の濁流に埋まってしまい、コネクター接続作業が困難。

　冗長ではあるが、ＦＥＴスイッチング用配線を延長する。
　ここは配線が過剰に長くても実用上の問題はない。もちろん、配線が専有する空間は更に増えてしまうのだが。

　センサーケーブルを、新たに購入。

　配線被覆がシリコンのタイプ。これでコネクター近傍をオートウエルドで補強すれば、かなり耐久性が期待できるかもしれない。ただし、引き回しパターンによってコネクター近傍の曲げ具合が変わるため、すぐに処置できない。

　モーター周りのパーツは確定しているのだから、すぐに処置すれば良い。昨日まではそう考えていたのだが、問題はモーターの放熱処理。昨夏の試験走行で、モーターの発熱がシャレにならないと判明。
　今回の試験走行ではモーターにヒートシンクを付け、発熱を無難に抑えた。しかし、季節は真冬。更に、主砲と干渉するためにヒートシンクの加工は避けられず、放熱性能劣化は必至。

　そうなると、強制空冷するしかない。
　ならば、強制空冷付きで売っているモーターを使えば良いのでは？
　空間の利用効率もアップする。そういう高級なモーターを使うまでもないと考えていたが、実際にはパーツや配線が詰め込まれまくった車内に、膨大なモーター発熱。
　空冷ビルトインされたモーターが、俄然魅力的に見えるのだ。

　電源配線やセンサーケーブルが、引き回し可能なのか？
　モーターによって、端子の位置が異なる。使用できる僅かな空間に、うまく引き回せるかどうか？
　何とかなりそうだと判断し、注文した（すぐには手に入らない）。