Darkside（https対応しました）

　右舷に１．５ミリの嵩上げカメラ台、左舷は通常のカメラ台を使い、２台のカメラを仮設。これで、カメラ台をしっかりと金具に押し当てて向きがどうなるかを確認する。
　Jetson Nano にSSH接続すると、アップデートが告知される。深く考えずに apt upgrade したところ、カメラ映像作成プログラムが動かなくなった。

GPIO.setup(19, GPIO.IN)

でエラーが発生する。 Device or /resource busy とか訳が分からない。既にGPIOが使用中だとそういうエラーになることもあるらしいが、当然これまで起きたことはない。不用意にアップデートしてしまったことを後悔するが、アップデートをずっとしないままというのも難しい。それに、アップデートでGPIOが使えなくなるなんて、おかし過ぎる。設定ファイルでも初期化されたのか？とGPIOのインストール手順をやり直してみるが、治らない。
　GPIO関連をコメントアウトして使わないことにしてみると、今度はカメラが使えない。

Failed to create Captu/reSession

である。確かに片側のカメラは新品を使ってみたが、もう片側は動作実績がある。それなのに、接続しているカメラすべてが使用できない。ここまで来ると、幾ら何でもおかし過ぎる。
・・・と、まあお騒ぎした挙げ句にミスに気付いた。そうだ、既に自動的に無線カメラＡＰが起動していたのだ。すなわち、とっくにカメラ映像作成プログラムが実行されていて、カメラとGPIOは使用中なのだ。

systemctl stop superimpose

してカメラ映像作成プログラムを終了させ、それから目的のプログラムを動かさねばならない。数日前までは覚えていたこの事実を、失念して大騒ぎしていたのだ。

　無事に、カメラ映像が表示された。
　調整のため、画面を大きく確保してある。そして、転送レートが増加するので有線ＬＡＮでの閲覧。
　この時点で、どうやら向きが外れ過ぎていると判明。

　嵩上げの必要性を感じなかった左舷が、不足しまくり。２．５ミリの嵩上げを行ったカメラ台を、新たに作図する。

　修正版データーを作る。穴を大きくし、コネクター部分の切れ込みを形成し、中央に盛り上がりを確保。

　盛り上がりは、ネジの締め具合でカメラ基板の向きを微調整できるようにするため。

　新たなカメラ台に、カメラ基板をネジ止めしてみる。

　それを定位置にあてがってみると、左舷は良い感じだが右舷はカメラが明白に上を向いてしまっている。右舷は、金具が垂直ではなく斜めに立ってしまっているのだ。

　そこで、楽に下を向かせられるようカメラ台に傾斜を付ける。

　カメラ基板の穴に２ミリネジを挿入し、ネジ間の距離を測る。

　ところが、追加調達したカメラには、正規の寸法が載っていた。測る必要なかったのだ。

　寸法図に基づき、ネジ穴を設定。

　ネジを立てる関係から、充填率を１００％に設定して出力する。

　厚さは、５ミリで押し出している。

　試しに出力したカメラ台は、ネジ穴の位置こそ問題なかったがネジ穴が小さ過ぎる。充填率１００％では、通常より穴が大きく狭まってしまうようだ。

　また、上部にはコネクターと干渉しないよう切り欠きを設けるべきだ。

　すべての機能が動作確認できたことはできたのだが、現状では完成に持ち込めない。照準用望遠カメラの向きが悪いのだ。カメラの向きは固定時に調整したが、いつの間にかズレている。この問題に関しては、満足の行く向きに固定が成功したレーザーサイトが参考になると思う。
　旧レーザーサイトでは、円筒形のサイトと円筒形の主砲に固定するのに非常に苦労した。しかし、現在のレーザーサイトでは大して苦労しなかった。その原因は、３Ｄプリンターにある。主砲とレーザーサイトを固定するのに、排煙器を活用した。
　同様に、カメラ基板と車体側固定金具の間に挟まる物体を３Ｄプリンターで作成し、それによってズレない固定を実現できるのではないか？
　作ってみて向きが不適切なら、データーを修正して３Ｄプリントし直せば良い。３回ぐらい作り直せば、向けたい向きにカメラを容易に固定できる物体が完成するだろう。３Ｄプリンターによるパーツ作成は、こういう使い方が極めて有効だと感じる。

　どっちみち現状の固定状態ではどうしようもないので、いったんカメラを剥がす。
　いざという場合に剥がす可能性があるから弾性エポキシを使っていたが、それが生きている。

　更に、ケーブル長の余裕を確認。

　カメラは２台ともいちおう動作しているが、一方はケーブルコネクターの固定具が破損していて、基板の穴も不完全。そこで、念のため同型カメラをもう１台確保しておくことにする。

　基板に４箇所の２ミリネジ穴があるので、これをネジ込めるような土台を３Ｄプリンターで作るとそのまま向きを微調整可能になるだろう。そして、その土台が現在の取り付け金具に適合したサイズとなるように出力する。

　やりやすいところから、調整を進める。
　まずは、室内でレーザーサイトの調整。確保できる最大射程の４．６メートルから、１０発ずつ発射。マト紙を持って着弾位置に座り、マト紙の方をレーザー照射点に合うよう移動させて発射。エアガンから離れてトリガーが引けるラジコンならではの試射だ。左に７ミリぐらいズレているので、サイトの左右を調整。試射を繰り返し、追い込んでいく。５０発で、左右がピタリと合った。上下は合っていないが、現実にはレーザー照射点より上に着弾する方が使い易い。地面をポイントすることはできても、空をポイントすることはできないからだ。それに、緩やかな放物線で落下する弾道に調整予定なので、近距離では上に着弾する方が良い。

　なお、レーザーのビームスポットは５ミリ以下にまとまっていて、高品質。これなら、もっと遠方にも有効。

　ともあれ、５メートルで五円玉を狙える集弾性は実現できている。これなら、遠射でも追い込みもできるだろう。
　室内では、吊るした五円玉とかマトに遊べそうだ。照準を五円玉に合わせる方が大変で、そっちを楽しむことになりそう。
　市販のＢＢ弾が撃てるラジコン戦車では、５メートル先の五円玉に当てることはもちろん、そもそも５メートル先の五円玉にラジコン操作で狙いを付けることからして至難だと思う。

　ここで、無線カメラが見えなくなる問題が発生。無線ＡＰは出現していて、WiFi 接続も問題なくできる。ところが、ブラウザから閲覧しようとしても見つからないのだ。
　しばらく悩んだが、スマホが WiFi を使わずに４G接続してしまっているのに気付く。自作Ｓタンク搭載の無線カメラ専用ＡＰだから、インターネットには接続していない。どうやら、インターネットにアクセスできない WiFi だと、スマホが４Ｇを優先して使ってしまうようだ。これ自体は無料 WiFi を勝手に拾ってネットが見えなくなるという事態を防ぐのに有効な仕様である。しかし、ネットなんてどうでも良くて無線ＡＰを優先して接続して欲しい場合には困る。
　ネットで検索しても、勝手に WiFi を使わないための設定方法ばかりヒットする。逆の、強制的に WiFi を使うための設定がヒットしない。

　こういう場合に、自然な質問文を与えることができる ChatGPT が有効だ。「WiFi の使用を強制したい」と質問し、答えを得た。
　設定＞モバイル通信＞モバイルデータ通信・・・をオフにすれば良い。こうして、無事に無線カメラが使えることを確認。