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　走行制御 dsPIC のプログラム変更で、傾斜センサーがなくても使えるようにする。

　そんなことは当然に考えるので、今まで放置していたのには理由がある。そう、どこをどう修正すれば良いのか良くわからないのだ。
　マイコンは周辺機器が多く、割り込み処理が入り乱れがちである。そのため、修正方法が自明とは限らないのだ。走行制御に関しても、センサーが接続されていないとなぜ暴走するのか？その理由を説明できない。だから、修正方法も分からない。

　仕方ないので、センサーと通信する関係の処理をコメントアウトして、挙動の変化を見る。これが問題で、なぜか処理をカットしまくっても暴走する。これじゃまるで、センサーと無関係に普段から暴走するしかないように見える。

　結論として、センサーとはＵＡＲＴで通信しているわけだが、その受信バッファをモニターしないようにすれば暴走しなくなった。操縦も、普通にできるようになった。別に値を読み出しているのではなく、バッファの溜まり具合を確認して・・・ってこの処理必要か？
　ＵＡＲＴを使うということで、受信 dsPIC のプログラムを流用していた。だが、傾斜センサーから取得するデーターは少ないので、一部のバイトだけがメモリーに転送されてそれを利用してしまうというリスクはないはずだ。割り込みを活用して見た目マルチタスクでも、実際にはメインの処理と割り込み処理で、メモリーに同時アクセスするわけじゃない。

　プログラムの流れからして、バッファの溜まり具合を確認する処理は完全に廃止しても問題ないと判断。廃止した上で、傾斜センサーが正常に読めるかどうか試してみよう。とは言え、まずは本題の主砲トラブルの解決が先ではある。

　ＢＢ弾を手で送り込んでいるうちに、マズい状況になる可能性が判明した。

　装填状況次第で、ノズルを押し込むのに大きな力が必要になる場合がある。大きな力でＢＢ弾が押し込まれてしまうと、次弾をノズルで押しのけるにも大きな力が必要になる。ノズルの前進力は構造的にそう大きくないので、ノズルが前進し切れなくなる。そうなれば、チャンバーパッキンと隙間が出来てしまい、パワーが著しく低下したり不安定になったりするのも分かる。

　この問題は、BB弾が逆側の壁に押し込まれると深刻になる。
　開発初期に、２重装填を回避するために逆側の壁に凹みを作ったかもしれない。

　考えてみれば、装填不良を起こすぐらいなら２発一緒に発射されてしまう方がまだマシだ。

　問題は、どう解決するか？である。

　オリジナルのチャンバーは、余計な空間がない。BB給弾路は内径６．４ミリとタイトに作られているし、ノズル挿入部も内径８ミリから徐々に狭まる感じで、余分な空間をできるだけ作らないように仕上がっている。同様に、オートウエルドなどで空間を狭めるのは有効と考えられる。しかし、そう簡単に理想的なパテ造形できない。作業性が悪い。
　ならば、３Ｄプリンターでパーツを作り、それを接着するのはどうか？
　今度は、埋めるべき空間が少な過ぎる。３Ｄプリンターは極端に小さかったり薄かったりするパーツは造形困難である。

　BB給弾路の最終部分だけ、短いパイプを接着するのも有効っぽい。しかしこれまた、そのようなパイプは容易に用意できない。内径６．４ミリぐらいとなれば、Ｍ６ネジ対応のスペーサーがうまく流用できそうに感じる。だが、Ｍ６あたりになると壁の薄いスペーサーがない。

　こうなったら、何もせず現在のチャンバーを組み立てて、実射でどうなるか試してみるのもアリだ。

　だけどまた組み立ててコネクターもセットし直すの面倒だよな。せめて取り付けない状態で主砲エアガン以外は動かせるようにしたいなぁ・・・と思索が漂って、本題が行き詰まっていることもあり寄り道する気分になった。そう、主砲が傾斜センサーを抱え込んでいるため、少なくともセンサーのコネクターは接続しないと車体が暴走する。
　これは使い勝手が悪いだけでなく、そもそも危険ではないか？
　傾斜センサーが認識されなくても、最低限暴走はしないように修正すべきでは？

　内壁を更に削り、ＢＢ弾がスムーズに送り込めるよう整えるべきだ。

　可能なら逆側の内壁はパテ盛りすれば、更にスムーズになるだろう。

　だが、理屈は簡単でも現実の作業は非常に難しい。なぜなら、作業空間が限定されるから。実際に、このような加工を行おうにも工具と手先のための空間が十分に確保できないのだ。だからこそ、現状のように半端な加工に留まっているのだとも言える。

　それでも、やれるだけやってみよう。

　目的の場所を削るために、周辺まで巻き込んで削った。必要ならパテ埋めを使うこともできる。

　巻き添え無しで加工しようとすれば、削りたい部分を削ることはできない。

　メカボックス・ステイを完全に外し、給弾路に手でＢＢ弾を入れて行く。全く引っ掛かりを感じることなく、実にスムーズにＢＢ弾が送られて行く。確かに内壁は輝きを失っているが、このスムーズさは製作当初となんら遜色を感じない。

　そうなると、完全に行き詰まってしまった。それこそ、何が悪くてジャムるのか分からない。見当も付かない。

　給弾路からチャンバーへＢＢ弾を放り込む最終部分。

　その内壁の形状が微妙に感じる。マルイ方式ではノズルの前後動のマージンが小さく、猛烈に調整が厄介。僅かな前後位置のズレて、致命的な動作不良が生じる。この部分を作った当時も、調整には苦労した。そして完全にチャンバー周りを固めてしまった今となっては、根本的な調整は不可能である。小手先で何とかするしかない。

　内壁を少し削っていて、ＢＢ弾がギリギリで送り込めるようになっている。

　チャンバーパッキンがシリコン製だと、装填時に先端を巻き込んでしまうトラブルを覚えている。だから、チャンバーパッキンはニトリル製にせねばならないのだ。

　ここで、ノズル先端の形状が変わるだけで、ＢＢ弾がスムーズに送り込めなくなっているのでは？

　仮にこの通りだとすれば、解決策も限定される。

　メカボックスを外し、電動マガジンのギヤを手で回す。

　大きな力を加えることで、ジャムが解消し一気にＢＢ弾が流れた。感触として明らかに、補給路の途中で詰まっている。すなわち、ノズルの後退量が不足してＢＢ弾が行き場を失ったのではない。
　電動マガジンの送出部分か、中間の補給路。いずれかで詰まっている。

　どちらで詰まっているのか確認するには、補給路を外さねばならない。補給路は、メカボックス・ステイと一体化しているので、丸ごと外さねばならない。だが、完全に外すと傾斜センサーまで外れ、主電源を入れると暴走してしまう。

　そのため、完全に外すことはできない。
　いや、すぐに分かった。むしろコネクターの殆どは外すことができないのだ。さもないと、電動マガジンを動かせない。

　やっと、補給路を外した上で電動マガジンを動かせる状態にした。

　ＢＢ弾がマガジンから無くなるまで、実に快調に送出できてしまった。
　つまり、ジャムる原因は補給路にあった。真鍮パイプに切れ込みを入れて曲げたこの補給路は、製作当初スムーズにＢＢ弾を通していた。それはもう感動モノだったのだが、何年も経って内壁に問題が生じているのかもしれない。