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　２セット目も同じピンアサインでコネクターを取り付け、動作確認。

　無事に、２セットのＦＥＴユニットが完成。

　続いて、ゲートドライバー基板を増産する。

　コネクターが少し斜めに付いてしまった。基板の穴に存在する僅かなアソビで、こうなることもある。実用上の問題はない。

　既存基板を見ながら、同じように組み立てて行く。

　見本が見易い状態だと、作業が捗る。

　パスコン付き電源線を、ハンダ付け。

　作業中に爪楊枝３本を並べて下に押し込み、２ミリ以上の間隔を確保。ＦＥＴの足が細いので１ミリでも配線を短くしたい気分だが、短絡リスクを減らす方を優先。
　大電流だからこそ、短絡に怯えずに済むことを最優先させる。

　２セット組み立てると、配線だけで膨大になる。

　本番で配線をどう這わせるかのイメージまでしっかり持っておかないと、いろいろ無理が生じるだろう。

　１０ピンコネクターに配線し、熱収縮チューブで保護する前に動作確認する。もう１組作るから、この時点でピンアサインが間違っていないことを確認せねばならない。

　無事にモーターは回転し、正常に組み上がったと確認できた。

　ＦＥＴユニット正式版を、２セット同時に製作する。

　合計１２個のＦＥＴだが、６個ずつ足を折り曲げてからプルダウン抵抗５１KΩをハンダ付け。

　最終的な実装をイメージし、中央部に信号線を通す。

　大量の配線が中央部に集結するため、実装幅に余裕を持たせるのが安全と判断。ＦＥＴ間を少し狭くした。

　数が多いと、単純作業も面倒臭い。

　１０色セットを使い、１０本の信号線が区別し易くする。２つのユニットは左右対称に組むので、配線の向きに要注意である。

　記憶がまだある程度残っているうちに、モータードライバー２系統を組み上げることにする。まずは、ＦＥＴユニットからだ。
　組み立てが最も面倒臭いのが、パスコン。見落としていて不本意なＦＥＴユニットを組んでしまった反省から、l真っ先に作り始める。

　台にマスキングテープを輪にして粘着を確保し、そこにチップコンを整列させる。爪楊枝を冶具に使い、直線確保。試作の場合は後から追加したので十分な数を確保できず妥協したが、今回はしっかり３０並列にする。
　この時点で乱れない整列状態にしておかないと、以降の作業が崩壊する。チップ型を整列して置くのは、非常に神経を使う苦しい作業だ。

　取り外さずに、片面先行して配線に直接ハンダ付けしてしまう。ちょいと博打だ。

　２組に必要な４本の電源線すべて、先端のシリコン被覆を剥がしてハンダメッキで整えておく。

　コイルガンを作りたいだけなら、ハンドガンあるいはライフルタイプで作ればそれでいい。しかし自分は、ラジコンに武装として積むのに興味がある。単にラジコンカーにコイルガンを合体させれば済むものではなく、システムとして使い勝手良くまとめるのは難しい。その難しいものを自作で頑張る過程が非常に面白い。
　そしてコイルガンの機能性能が重要なのと同等に、ラジコンカーとしての機能性能も重要だ。走行用モーターのドライバーは、妥協なく仕上げたい。

　どうやら賭けには勝ったようで、イメージ通りのパスコン付き電源線が２組仕上がった。

　短絡が発生していないことをテスターで確認し、念のため静電容量も測定。問題無し。

　５４０以上のパワーが出るクラスのドローン用モーターは、回転軸が５ミリだったりする。簡単に５４０の代わりにできない。
　クローラー向きとされるアウトランナーモーターもあるが、センサーの取り付けに難がある。筐体が回転するのはまだ良いとして、モーターの尻部分は回転しないタイプでないとセンサー取り付けに困る。
　なかなか適切なモーターが見つからない。

　結論として、CRAWLMASTER BL の 1800KV を選択。

・３相１０極１２スロット
　正弦波５周期で１回転なので、磁気角３０度ごとに処理できる。これなら、１万回転がギリギリで実用になる。超低速も１４極ほどではないがスムーズだと期待できる。トルクは１４極に劣るが、５４０以上は出るようだ。

・インランナーである
　カー用の５４０同様に、筐体が回転しない。それだけ実装の融通が効く。

　欠点として、モーター尻が密閉されていて、改造しないとセンサーが取り付けできない。メンテを考慮して尻が取り外し可能なので、改造は可能な可能性が高い。ただし内部写真は無いので、実際には改造困難な構造というリスクはある。だが総合的に判断して、欲しいスペックがバランス良く実現されており、リスクはあっても買いと判断した。
　スペックがマイナーで代替品が無いのは怖いが、ブラシレスモーターは寿命が長くそう故障するものでもない。

　方針が決まったので、重要事項を確認しておく。正弦波を発生させるための演算に必要な時間である。

　正弦波だけならテーブル引くだけだが、振幅を変えるため３２ビット乗算やっている。dsPIC は１６ビットなので、３２ビット乗算には時間が掛かる。どれぐらい？
　タイマーでは安定して２００カウントちょうど。角度センサー読み取りと一緒だと、10倍以上になる。計算自体は、３μ秒以下しか掛かっていない。正弦波は３系統あるので、３２ビット乗算は１μ秒のオーダーで可能ということだ。

　時間カウントは左の数字で、右は単なるカウンター。ループが回っていることを確認するために表示させている。

　期待より遥かに高速であり、処理時間の問題は全くない。
　これならオープンループ制御の時間も含め、秒間１万回の処理が余裕で可能。当初の構想通りに進められる。
　処理頻度のボトルネックは角度センサーで、値の更新頻度が秒間１万回より少し速い程度なので、これ以上高頻度での処理は意味がない。