Darkside（https対応しました）

　モーター電源線のコネクターを手抜きしていたので、使用モーターに合わせた３．５ミリのメスコネクターをハンダ付け。

　大電流が流れるのに接触抵抗が大きかったり接触不良が起きているのかもしれない。

　しかし、症状は全く変わらない。

　回転が不安定というより、主電源がリセットされまくる。新旧ＥＳＣのＦＥＴ基板は見た目全く同一である。剥がしたときに改造基板部分が破損した可能性も低くない。非常に鬱な展開になって来た。

　かくして地味に天王山。

　新品のＥＳＣをバラし、ＦＥＴ基板だけ取り出す。それを改造基板と合体させ動作試験。
　すると、嘘のようにモーターは正常回転。旧ＥＳＣと基板の互換性がなかったと判明した。

　これで、改造に失敗した方のＥＳＣを、破損させずに剥がすことが重要になった。だが、仮に剥がし損ねて破損させたとしても、言ってしまえばカネの問題だ。最悪買い足せば済む。それに対して改造基板は難易度の高い改造を成功させねば始まらないので、価値は遥かに上。
　改造基板が健在だった今回は、かなりマシな結論と言える。

　うまく上下基板をバラし、旧ＥＳＣの下部基板と合体させる。

　エポキシは硬いが、割ることはできる。

　ＥＳＣ単体でキッチリと試験するために配線を準備。

　かなり面倒臭いのだが、これを面倒がって手抜きしたのが今回の体たらくである。

　モーターもセンサーケーブルを外す。さすがに取り回しが悪過ぎた。

　主電源を入れるために機械スイッチを接続せねばならないのが、実は激しくウザい。機械スイッチがシャーシに固定済みなので取り回しが極悪なのだ。

　ともあれ合体ＥＳＣを使ってモーターまわしたところ、満足に動かない。お話にならない。
　難なく正常回転するものと思っていたので、ヤバい。

　主電源基板と絶縁板を剥がす。

　絶縁板は再利用可能なほどではないが、新規生産時の型紙に使えそうな原型は留めている。接着剤を少な目にしておいた効果が出ている。

　モーター電源線のコネクター部分をドリルで破壊し、除去。

　ＥＳＣを接着したエポキシも削って、強度を落とす。

　下部基板は以前改造に失敗したＥＳＣから流用可能なので、破損上等で強引に剥がす。案の定ＦＥＴが欠けてしまったが、実害はないはず。

　ただし、エポキシで側面を固めた上下基板を穏当に分離させねばならない。

　左舷モーターの走行制御基板を、右舷モーターのＥＳＣに接続してみる。

　すると、右舷モーターは正常回転した。すなわち、左舷モーターの走行制御基板は正常動作している。いよいよ左舷モーターのＥＳＣを改造失敗していた可能性が高くなった。

　更にその流れで、制御プログラムを当初の低速回転に戻してみる。すると、右舷モーターは低速で回転し、トルクも十分に出ている。標準タイプのモーターでも正弦波駆動は有効だった！
　そうすると、ＥＳＣの改造が成功した場合の見返りは大きい。

　実は改造に失敗していた事実にショックを受け、しばらく建築模型に逃げようかとも思った。

　だが、改造を成功させれば正弦波駆動が手に入る。低速回転が手に入る。見返りは大だ。
　それに、既に１回は全取替に成功している。Ｓタンクでは、もっと何度も作り直した。ここは記憶もはっきりしているうちに、一気に作り直してしまうべきじゃないか？

　そう考えて、分解を開始。

　当面の最優先目標は、正常動作している方の改造ＥＳＣを、無事に回収することだ。

　運が悪いことに、改造に失敗したＥＳＣが奥側に実装されている。だから、ＥＳＣを両方とも外さないと作り直しできない。しかし改造難し過ぎだろ。Ｓタンクと合わせて４個のＥＳＣを購入し、成功したのは２個だけだ。

　主電源基板は外さなくても済むかもしれないが、実は最後に残った GPIO で外部スイッチを増設したい。ついでに改修してしまおう。用途は、ロール棒を手動で端に寄せる（デフォルトでは中央定置）ためである。この機能がないと、マイコンのプログラム端子などにアクセスし難くなると危惧される。

　サスペンションの配置を考えると、ギヤボックスと容易に干渉すると判明。

　オイルダンパーが干渉しないよう、逆側配置にせねばならない。オリジナルの G6-01 に準拠する必然性はないので、自作の都合で仕様を決めてしまおう。

　正弦波を使った低速駆動ではトルクが不足している疑い。

　モーターを外してギヤ駆動の負荷を取り除く。
　これで動作させてみると、何かおかしい。回転しているのだが、違和感がある。

　Ｓタンクで正弦波駆動を試したとき、スムーズに回転しなかった。
　そこで、６分の１波長ずつ変化させ、０．１秒ごとに変化させてみる。これで、モーターは６分の１回転ずつ分かり易くステップで動くはず。
　驚愕の事実発覚！１８０度分しか動かない！

　このモーターは普通のモーターなので、６分の１回転ずつする。
　回転位置は１→２→３→４→５→６→１→２→３・・・と変化が期待される。
　ところが現実には１→２→３→４→１→２→３→４→１・・・と動くのだ。

　逆側の右舷モーターも、同じように動かしてみる。
　すると、期待通り１→２→３→４→５→６→１→２→３・・・と回転が続く。

　まさか、左舷モーターだけ動作不良？
　ヤバい！
　改造ＥＳＣで動作確認したとき、回転が速過ぎて１８０度分しか動いていないことに気付なかった、というオチがありえる！