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　ホールセンサーの取得値と正弦波位相の関係を誤って考えているのかもしれない。
　そこで、高速定速回転を試す。

　低速定速回転の場合は、ホールセンサー値を利用せず正弦波位相を少しずつ動かしていた。
　高速定速回転はホールセンサーの値だけを利用し、値に応じて正弦波位相を決め打ちする。ホールセンサーの値はモーター１回転あたり６分解能しかないので大雑把な駆動になるが、それでも回転するはず。
　やってみると、あっさり無問題。モーターは快調に回転する。すなわち、ホールセンサーの取得値と正弦波位相の関係は間違っていない。

　だとすると、基本的には現状の制御で行けるはず。
　速度推測による現在位置推測がうまくいってないと思われるので、速度推測をやめる。ホールセンサー値が切り替わった際の位置確定だけに基づいて、モーターを回転させる。

　だが、やってみるとロクに回転しない。高速定速回転では、ホールセンサーの値を常時読み取り、その値となる位置の中心から位相角９０度先行させた位相を与えていた。それに対し、失敗した方法は、ホールセンサーの値が変化する際に境界位置を採用し、そこから９０度先行させている。明らかに結果は違うはずだが、少なくともモーターが回転しないという結果になるとは考えにくい。ならば、境界位置の判断が間違っているのか？

　良い線まで来ているが、最後が詰め切れないもどかしさ。
　それに加えて、ラジコンバッテリーを外すときシャーシを強く掴んだら、ベリッと音がした。シャーシが変形した弾みで、サスペンション保持パーツの上部接着が剥離してしまった！
　サスペンション保持パーツの接着を急がず、１セットのみで様子見していて良かった。これも、要対策だ。

　固化したら、左右のギヤを仮組みする。

　低速で試しに動かすと、写真の左舷はスムーズだ。しかし右舷はギクシャクしている。プログラムはどっちも同じで、問題は送信側にあるようだ。
　右スティックの前後は良く動かすが、左右は余り動かしていない。いま左右の動きが右舷モーターに連動しているので、送信値がギクシャクするとモーターもそうなる。

　送信機のスティックを、ぐるぐる回して馴染ませる。内蔵ボリュームがスムーズに動かないと、送信値がスムーズにならない。機械的動作部品の弱点だ。光学式や磁気式で非接触のアナログスティックもあるようだが、手頃なものが見つかるかどうか。
　この機動戦闘車が期待通りの出来になれば、送信機のアップデートも考えて良いかもしれない。

　制御ソフト仕上げるのは時間が掛かる。それだけハード製作の方は進まなくなる。

　試しにモーターを高速回転させてみるが、著しく不安定。回転位置の推測が機能していないかのようだ。ビビビとモーターが異音を発して回転しないことも、しばしば。
　回転制御中には液晶ディスプレイ表示してる余裕がないので、修正が大変。

　同じ基板をもう１つ製作。

　コネクターを節約し、走行制御基板の電源線を切断してハンダ付け。

　絶縁用のポリカーボネイト薄板をパターン面にエポキシで接着し、左右の走行制御基板に実装。

　これで、リセットは防止できるようになった。

　ホイールの回転を分かり易く確認したいので、１セットだけサスペンション部分を組むことにする。

　シャーシにエポキシで接着し、固化まで固定を頑張る。

　試しに、モーター動力配線やセンサーケーブルを外してみる。

　リセットの頻度は減少したが、実用にならないほど頻繁な頻度である。しかしこれで、ノイズによるリセット頻発の疑いが強まった。
　８ビットPICではノイズによりリセットが頻発していたが、初代の走行制御 dsPIC はリセットを発生させていなかった。だから油断していたが、dsPIC でも耐えられないほどのノイズが現状では発生しているっぽい。

　そこで現在、効果が確認できている唯一のノイズフィルターを作ってみる。

　＋側にトロイダルコイルを挿入し、その両側にコンデンサーを設置している。コイルは手巻きで、直径１センチのコアに３０回巻きである。
　主電源基板や受信基板では少し大型で１６巻きだが、コンデンサーは各２００μFと大型。しかし１０Ｖ１００μＦの積層セラミックコンデンサーは高価なことと、コンデンサーはノイズ低減の主役ではないことから、こっちは各２０μＦで試してみる。

　期待を裏切らず、リセットしなくなった。

　カウンターは０に戻ること無く延々と数値が大きくなり、送信機のスティックに素早く取得値が追従する。

　仕方なく当分は別パソコンで書き込むことにする。

　対象は、主電源基板の方。

　ほんと、あっさり何のトラブルもない。ソフトやデバイスドライバーの「真の」クリーンインストールを簡単にできるようにして欲しいものだ。

　主電源基板が受信基板から受け取った送信機スティックの状態を表示。

　重要ポイントとして、受信ごとにカウンターをアップさせそれも表示。

　カウンターは快調に数字を伸ばしている。スティックに対する数字の反映も素早く、問題を感じない。

　今度は走行制御基板に戻り、これも受信ごとにカウンターをアップさせる。

　スティックに対する数字の反映は、やはり怪しい。反映しているが反応に疑問を孕んでいる。そして、カウンターが・・・しばしば０に戻る！
　頻繁に、リセットが掛かっている！

　いまさらハードの問題も残っているのか？