Darkside（https対応しました）

　取り敢えずの処置として、サーボアームの先端部分をギリギリまで削ってみる。

　強度的には、特に問題ないはずだ。

　リンクは本番実装を睨み２回転緩めて、仮組みし直す。

　干渉する可能性が高い領域でサーボを動かし、目視で干渉チェック。どうやら、ギリギリで大丈夫と判断。

　エアガン砲台を載せて固定し、金具との干渉を実際にチェック。幸いにして、大丈夫。ロール棒の可動範囲も想定通りで、可動範囲全域をサーボで動かせそうだ。

　これで課題解決ではあるが、作業中に新たな課題も発見できた。
　エアガン砲台をネジ止め作業する際にどうしても力が加わり、サーボアームが強制的に動かされてしまう。これは、サーボに良くない。ロール棒を固定できる何らかの手段を用意すべきだろう。具体的には、適切なスペーサーを３Ｄプリントするのが妥当だと思われる。

　また、エアガン砲台を取り外し可能にするためには、各種配線と電源線も抜き差しせねばならない。その数が馬鹿にならず、コネクターを１箇所に集めてワンタッチで着脱できるように仕上げないと使い勝手が悪い。

　スポットハンダ付けを剥がした真鍮アングルにナットをネジで仮固定し、ナットをハンダ付け。

　ナット以外の部分がハンダ付けされてしまわないよう、ＣＰＵグリスを塗ってある。ＣＰＵ用の耐熱熱伝導グリスは、ハンダ付け防止剤としても使える。

　反対側の真鍮アングルには、同様にワッシャーをハンダ付け。

　ロール棒に大きめの穴を開けたのは４分の１インチネジ用で、エアガン砲台の代わりにカメラ等を搭載することもできるようにしておく。

　いよいよエアガン砲塔とハンダ付け。

　真鍮アングルだけがハンダ付けされるよう、巻き添えを食いそうな部分すべてＣＰＵグリスを塗っておく。

　真鍮角パイプにドリルで穴を貫通させ、ロール棒にハンダ付け。

　現物合わせにより、ロール棒にも穴を貫通させる。

　ドリル穴が垂直に貫通してくれず穴がズレてしまったが、実用範囲なので作業続行。というより、やり直しなど事実上不可能。イチからの作り直しになる。

　逆側にもハンダ付けし、仮組みしてサーボアームとの干渉を確認。
　左右は問題ないが、奥行き方向で干渉する。サーボアームの端を削った上で、真鍮アングルも削る必要があるかもしれない。ほんと、ギリギリである。

　真鍮アングルは、エアガン砲塔側にハンダ付けする。

　スポットハンダ付けによりロール棒側に仮固定し、現物合わせでネジ穴を開ける。

　たっぷりとエポキシを詰め込んで合体させ、ネジ止め併用により強度を確保。

　アーム長は２８．５ミリぐらいに仕上がった。

　リンクバーとロール棒が干渉するほんとギリギリを攻めた仕上がりとなった。

　確認すると、どうやら無事にロール棒はフルストロークの可動域を確保できそうだ。ロール棒を１回転か２回転長くするとベスト位置で、無事に皮算用通りに仕上がった。
　ただしロール棒付着物との干渉はシビアなので、当初予定の構造でエアガン砲塔を合体させるのは無理っぽい。そういう可能性を感じたので、合体機構より先にサーボを設置したかったのだ。

　アームやリンクバーとの干渉を考えて、配置可能な位置を決定。

　以前作った真鍮角パイプを２つに切断。

　仮組みにより、ロールバーの可動範囲を最大化するための仕様を探る。

　前回はこれやろうとした時点で、前後を逆にハンダ付けしてしまったと発覚。

　アーム長は、２８ミリで試作してみよう。短いと可動範囲が狭くなり、長いとアームを立てたときにバーがロール棒と干渉して動けなくなる。

　サーボに付属しているオリジナルのアームを包むように、真鍮アングルを切り出して現物合わせのハンダ付け。

　この時点では当然ながら厚みが合わない。

　余計な部分を切り落とし、固定の役に立てるためのネジ穴を貫通させる。

　先端にはボールジョイント固定用のネジ穴を開け、ナットをハンダ付けしておく。