Darkside（https対応しました）

　タイガー１の製作により、受信基板と射撃制御を兼ねることが現実的だと判明した。

　基板２つを１つに統一できるメリットは非常に大きい。ハードを減らせる上に、通信エラーを考慮しなくて済むようになる。特に、射撃というクリティカルな機能を別基板にせず、受信したナマ情報を元に制御できるのは信頼性が違う。
　そこで、受信基板を改造する。

　射撃制御のためには、セミオートスイッチ入力とトリガー出力が必須。ついでに、レーザーポインターの ON/OFF 信号も欲しい。

　元はコイルガンを考えていたので、トリガー出力は既に存在する。セミオートスイッチは、装填確認スイッチを流用できる。つまり、ピン名称の変更だけで良い。

　レーザー制御は新たな機能だが、逆に使われていない機能がある。ＳＰＩは３系統用意し、３系統目は双方向対応。しかし実際は、主電源基板との１系統だけで足りる。そこで、３系統目から１信号を流用する。

　レーザードライブ基板の特定コネクター２ピンを短絡させると、レーザー停止する。
　TLP222 を使うのが簡単だが、例によってフォトカプラ内臓。つまり、使用するためにはＬＥＤを光らせる能力が必要。

　dsPIC はＬＥＤの直接ドライブできないクソなので、抵抗入りPNPトランジスター使って電流増幅。

　もはや、dsPIC の友と化している DTA143E を使う。受信基板のパターン面に空き地が不足しているので、表面に設置。

　両面テープで固定してあるだけのステッピングモーターのドライバーを車体から剥がし、調整する。電圧を２４Ｖから２６．４Ｖに上昇させ、電流制限を４０％から６０％に変更。

　ステッピングモーターの定格が０．６Ａに対し、ドライバーの定格は１．５Ａ。よって、４０％設定でモーターに適合する。しかし実のところ、モーターの巻線抵抗が５２〜５５Ωあるため、２４Ｖ電源では０．５Ａ以下しか流れようがない。たとえ電圧を１割上げても、そもそも０．６Ａ流れることなどありえないのだ。
　それなのに電流制限を６０％すなわち０．９Ａに設定して意味があるのか？となるが停止状態の電流が変わる。ステッピングモーターに電流を流さないと、保持力がなくなる。そのため、停止時でも定格の５０％の電流を流している。電流制限を０．９Ａにすれば、停止時の電流が０．３Ａから０．４５Ａに増大し、保持力がアップする。戦車の砲塔なので、動いていないときの保持力は重要である。

　ステッピングモーターが高速回転するとトルクが落ちるので、必要がないほど速く回転させるのは無駄だ。ついでにPWM分周を変更し、回転速度を半分に落とす。

　砲塔旋回に関与するコネクターを接続し、車体上部を取り付ける。だが、なぜか右前が閉じられない。何が引っ掛かっているのか分からない。ハッチを空けて見ても不明。

　それでも砲塔を旋回させてみると、スムーズだがとんでもなく高速旋回する。旋回抵抗をうまく減らせたことで引っ掛からなくなったが、まさか速度を半分にしても本来こんな高速だったとは！
　ＰＷＭ分周ではこれ以上低速にできないので、プログラムにより周波数を３分の１に落とす。

　配線を整理して車体上部は閉じることができたが、今度は砲塔が常時旋回。いや、操作不能。走行もできず、明らかに受信基板からのＳＰＩ通信を受け取れていない。

　砲塔の回転速度自体は良い感じになってるしトルクも確保できている。ＳＰＩ通信さえ正常なら、恐らく「完成」している。完成直前になって、大トラブル発生だ。
　プログラムを書き換えて確認するが、やはりＳＰＩ通信の不良っぽい。途中にスリップリングが挟まっているため、場合によっては厄介なことになる。

　レーザーポインターの電源は、１２Ｖ１Ａが必要。

　千石DC-DCコンバーターを１２Ｖ出力に調整し、入力側にフェライトトロイダルコアを実装。ノイズフィルター化する。

　レーザー電源と接続し、全体をポリカーボネイト薄板に収納。絶縁する。

　ポリカーボネイト薄板は、特別に調達した厚さが０．２ミリしかないものだ。

　レーザーヘッドにバネを組み込み、調整機構が働くようにする。

　レーザー電源と接続し、正常にレーザー発振することも確認。

　砲塔リングにマスキングテープを貼り、塗装を復活させる。

　細い筆を使えばマスキングテープは不要な気がしたが、あると全然違った。

　ステッピングモーターのユニットを、元の位置にアクリダインで溶接。

　高さ調整のため、厚さ１ミリのポリカーボネイト板を重ねた。

　旋回ギヤをネジ止め。

　厚くなって来たのでネジを３０ミリとし、ワッシャーも採用。

　ロール棒をサーボ駆動する場合にも、アソビの撲滅は気になる。

　タイガー１の製作で得た知見を元に、引きバネでテンション掛けてアソビを無くすことにする。バネを取り付けるための横棒を、皿ネジとナットのハンダ付けで作成。

　機動戦闘車の製作を少し放置してタイガー１に専念していたせいで記憶が薄れ、床板を先に組んでしまったのが失敗。

　ロール棒を固定するための真鍮アングルを、後付けするハメになった。作業性が悪くて厄介。何とかなったものの、例によって熱で床板の歪みが加速。まあこれぐらいあからさまに隙間が出来ていても、実用上は問題ないのだが。

　ロール棒を邪魔しないよう配線を引き回すのがもう紙一重。

　ロール棒の固定自体は成功で、アソビなくスムーズに左右それぞれ１５度以上は傾斜する。