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　ホイール駆動用のギヤは、両側にホイール駆動用のシャフトが突出している。オフロード仕様でデフは殺しておく。

　しかし自作版では、片側でしかホイールを駆動しない。そのため、オリジナル通りに組む場合は片側のシャフトを途中で切断せねばならない。それはパーツの浪費になるので、ラジコン戦車用で余っていたシャフトを流用。
　オリジナルではないパーツを切断する

　同じものが最終的に８セットも必要なので、どっちみちパーツ調達は必要。しかしまずは、１セット作ってみてから考える。

　ホイールを駆動せず単なる軸保持だけすれば良いシャーシ内側のパーツを、作図する。例によって仕上がりサイズが微妙に図面とズレるので、現物合わせの試作繰り返しである。

　案の定サイズが合わない。ベアリングはハマらないしシャーシの穴にもハメられない。

　サイズを修正作図し、プリントし直す。

　今度は妥当なサイズにプリントされたが、ギヤの位置は微調整したい。

　また、横車が押されてもシャフトが押し出されるような構造ではないので、分解可能になるよう中央穴は貫通させておくのがベターだ。それこそ、後からマスキングテープで塞ぐぐらいでも実用になる。

　右舷の中央部ギヤをセットし、モーターを固定。コネクターもフルでセット。

　いちおう低速回転させてみる。
　低速過ぎると回転がスムーズでなくなり、トルクも出ない。更に、ＦＥＴが激しく発熱する。毎秒１回転ぐらいを最低回転にするのが安全なようだ。Ｓタンクの走行用モーターは毎秒２回転ぐらいまでしか落とせなかったし、それでも振動が激しかった。だから、進歩はしている。

　左舷も同じように組み立てる。

　モーターの形状は左右反転する訳じゃないので、配線の引き回しが異なる。隣接するタイヤと干渉しないよう考えておかねばならない。
　この段階でモーターが左右とも正常回転するのは、これが初だ。ようやくここまで復活した。

　戦車に比べるとギヤ比がかなり低く、走行速度は秒速２センチぐらいまでしか落とせないかもしれない。しかし、ギヤが高いと簡単にギヤが破損する。起動戦闘車の場合は更に、タイヤとホイールを接着しないことで、タイヤがトルク制限クラッチとしても機能することを期待している。
　５４０モーターのツインなので車重が最終的に７〜８キロになっても走行パワーは足りるだろう。懸念はギヤの破損だ。

　市販のラジコンカーは中身スカスカである。車体はポリカーボネイト薄板のペラが一般的で、実車に比べて圧倒的に車体が軽い。それで性能を出しているが、そんな「楽」をしているので市販ラジコンカーにフルサイズ１８禁エアガンを搭載するのは無理が生じる。
　この自作ラジコンは、重いエアガン砲塔を搭載する前提で作っている。

　主電源基板を弾性エポキシで接着し、配電部の絶縁ポリカーボネイトをアクリダインで溶接。

　電源線を折り曲げるように圧縮しないと適正位置に溶接できないので、面倒だった。

　走行制御基板を搭載し、モーターを接続。改めて、モーターの動作を確認。

　左右とも問題なく回転した。２回の作り直しの果てに、遂に完動！

　いよいよ、センサーとの連動だ。

　まずは、正弦波発生ルーチンに与える位相数字（0〜16383）とセンサー取得値の関係を確認する必要がある。
　センサーの取得値は６通りだが、位相数字のどこで値が切り替わるかを調べたい。

　いつぞやのように、位相数字を６４ずつアップさせ、１周期＝１周を２５６等分した値を決め打ちでモーターに与える。そしてそのときセンサー取得値がどうなっているかを液晶ディスプレイ表示。
　当然ながら、６分の２５６回表示ごとにセンサー取得値が変化すると期待。

　ところが実行すると、遥かに少ない回数でセンサー取得値が変化する。どうなってんだ？
　いや・・・そうか取得値が戻っている。位相数字の変化が遅過ぎるとモーターがスムーズに回転してくれない。以前の５周期で１回転のモーターだと超低速でもスムーズに回転したが、普通の１周期で１回転のモーターは正弦波駆動でも中間的な角度で安定しない。

　そこで、６分の１周期ずつ変化させて概要を把握したあと、手動でモーター軸を回してセンサー取得値の変化を確認。予想通り、中間付近で変化する。実際は工作誤差があるだろうが、設計上は中間変化になっているはずだ。ひとまずその前提で制御ソフトを作ってみよう。
　問題があれば、逆回転で性能が変わるので発覚するだろう。

　コネクターと配線束を、慎重にハンダ付け。

　仕上がりの綺麗さよりも、配線同士の密着性に配慮する。

　絶縁と固定を行う箱を、３Ｄプリンターで出力。

　これまで２回の例に基づき、作図修正。仕切り板を排除し、脇の突起もカットする。

　配線束のハンダ付け部分をエポキシで埋めて箱に固定し、箱をシャーシに接着。

　コネクターの熱変形をうまく予防できたようで、バッテリーの抜き差しはスムーズに行える。

　余ったエポキシを流用し、走行制御基板にポリカーボネイト薄板で絶縁を施す。

　搭載先のシャーシ側も絶縁済みだが、この基板は固定せず運用する可能性が高いので念のためだ。

　主電源基板の電源線を交換し、絶縁用のポリカーボネイト覆いも新造する。

　折り紙して、アクリサンデーで溶接。

　４系統の電源線を極性ごとに束ねる。

　最短配線付近を狙うので、非常に取り回しが悪い。ここで余分な長さを確保してしまうと、引き回した配線が膨らんでロール棒と干渉する可能性がある。

　ラジコンバッテリー受けのオスコネクターに、短距離配線をハンダ付け。更に、溶け落ち予防と絶縁を兼ねたエポキシで固める。非常に過熱するので、余分に盛る。

　また、過熱でコネクターも溶け易いので、作業中は相棒となるメスコネクターを合体させておく。