Darkside（https対応しました）

　電源線を引っ張り出し、エネループ６本に接続、本来なら戦車本体に搭載しているエネループを使うが、実装自体は本番仕様で進んでいるため戦車に実際に積んで動かす必然性が小さい。
　作業性は戦車に積まない方が良好な訳で、別の電池ボックスに収まったエネループから給電する。

　試験用に自動装填用ＰＩＣに簡単なプログラムを書き込む。受信機のパルスを読み、一度数値に変換。その数値を元にサーボパルスを生成してサーボを動かす。外から見るとサーボが受信機に直結しているかのように動くが、実際は間にＰＩＣが挟まっている。

　これにより、最終的にはＰＩＣ任せとなる押し込みサーボの動きを送信機のスティック操作で動かせるようになっている。

　パチンコ玉を手動で落下させたあと、送信機のスティック操作で押し込みアームを動かす。また、砲身はサーボに接続させておらず、自由に角度を変えられる。
　砲身をどの角度にしたら押し込み易いかを探る訳だ。

　困ったことに、パチンコ玉を押し込むだけのトルクをサーボが発生させられない。どうしても写真の位置で止まってしまう。更に押し込みサーボを動かそうとしても、力不足。

　散々試しているうちに、砲身を最も下に向けた時にすんなり押し込み可能だと判明。ただし、最初から下に向けているとパチンコ玉が入らない。
　まず砲身をほぼ水平にし、パチンコ玉を半端に押し込む。それから砲身を下に向け、パチンコ玉を最後まで押し込む。

　これでトルクは十分に足りるのだが、砲身を一番下に向けることは出来ない。今はいいが、スケールモデルとして戦闘室を取り付けると砲身の俯角は限定されてしまう。限定される範囲では、明らかに装填が無理なのだ。
　砲身を余り下に向けずに装填するためには、押し込みアームを低くするしかない。