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　広島の土砂崩れで、人が入れない場所をラジコンヘリで確認するニュースが流れていた。
　アナウンスはラジコンヘリだが、見なくてもマルチコプターだろうと分かった。ローターが１つの普通のヘリに比べて空中姿勢が安定するため、空撮に向いている。

　マルチコプターはローター４つのタイプが多いが、ニュースで流れたのは６ローター。離陸重量５キロ級の大型機で、機材とセンサーをゴテゴテに積んでいる。
　他局では４ローターの小型機が写っており、この世界で超有名なファントム２に見えた。

　自分が製作予定なのも、４ローターの小型機である。
　ぶつけたときに相手に与えるダメージは、軽ければ軽いほど小さく遅ければ遅いほど小さい。だから、必要最小限の重さの機体を作り、低速専用のフライトコントローラーを自作する。高速機動の爽快感を味わうべく、広大なラジコン飛行場に遠征して飛ばす・・・もともと自分はそんな空マニアではない。
　身近な場所で手軽に飛ばすことができて、操作ミスしないように自律制御でガチガチに守られた機体を作りたい。

　自律制御に関してじっくり考えるほど、いろいろな問題・課題が浮き上がる。マルチローターの制御は非常に奥が深く、それだけにネタとして面白いと思う。
　例えば空撮を業務としてマルチローターを扱うのであれば、制御ソフトの開発などやってる暇がないだろう。しかし電子工作ネタとしてマルチローターを扱う場合、制御ソフトを自作せずして何やるんだという感じである。モーターやフレームを購入せずに済ませても良いのでは？と思えるほどセンサー＆制御は難題で面白い。

　ADNS-3090 は、移動量をデジタル値として内蔵レジスターからシリアル通信により読み出すこともできる。こういうのも例によって、実際にＰＩＣ等でアクセスしてみないとうまく通信でいるかどうか分からない。データーシートを眺めているだけでは、ほんと分からない。読み出したら自動的にゼロリセットされるのは当然とはいえ便利だ。
　制御のメインは dsPIC で行うとしても、センサーには旧 PIC を分散配置して前処理させた方がいいかな、とか想像が広がる。

　ADNS-3090 を搭載したマウスで安いやつは・・・と探して Razer Death Adder 3500 を選択。新品３９８０円まで下がっていた。これより安いのは突発的な特価品でないと難しいようだ。オクでもゲーミングマウスは、やたら高い。