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2014年9月30日(火) 21:10

追加する?

 カルマンフィルターの調査は、果てしなく先が長そうだ。
 基本を抑えれば何とかなるというものではなく、いきなり応用編突入にならざるを得ないためである。

 センサーのデーターは、アテにならないこと甚だしく、明らかにこれは使っちゃ駄目だろという測定値が多発する。
・FLOWセンサーは、画像品質が悪い場合に使えない。移動量計算はソナーの精度に依存する。
・ソナーは、値が急変することあり。テストしていると、突然2倍の値が返って来ることがある。もちろん範囲外も多発。
・磁気センサーは、コイルガン射撃時は使えない。それ以外にも、制約が多い。

 使えないと思われる値がある場合は、そのセンサーを切り捨てて、残りのセンサーだけを利用することになる。一部の測定値が得られない場合のカルマンフィルターは、どう計算するか。この時点で応用編に突入である。カルマンフィルターの例は、測定値にノイズこそ乗っているものの測定値自体は常に得られる前提になっている。

 更に、最初から状態が混合されている。
・傾斜計として使える加速計は、傾斜と加速度が混合されて測定値となる。
 加速計をカルマンフィルターの計算に含めない場合、使えない状況が多発すると予想される磁気センサーに頼らねばならない。
 加速計を計算に含める場合、傾斜と加速度の混合をセンサーが取得するという条件でカルマンフィルターの計算をすることになる。これも、応用編である。

 トドメに、前も書いた通りセンサーには温度ドリフトやら機体の内部磁場など厄介な問題がある。カルマンフィルターをそのまま適用することはできず、応用編になる。ここまで面倒臭いと、今更1つ増えても変わらない。この際だから、気圧計も使おうか?
 一般にオートパイロットでは、気圧計は高度変化の取得に使用される。考えただけでも精度が怪しいが、完全に他と独立して高度を計測可能というのが魅力的に見えて来た。使えない値が返る可能性も低そうだ。

 超音波は近距離の地面を高精度に測定可能と考えられるものの、地面が平坦でない場合は相当に厄介である。極端な話、谷を飛び越えるような場合。
 谷の上に出た瞬間、地面までの距離がいきなり遠くなる。対岸に到着した瞬間、地面までの距離がいきなり近くなる。惑わされないためには、高度は他の手段で取得してソナーは副次利用するしかない。もちろん地面との距離を直読できるソナーのメリットは大きく、着陸では威力を発揮するだろう。
 気圧計を使わないのであれば、高度の取得には加速計しか使えない。これは2階積分なので精度が落ちるし、傾斜の影響を受ける。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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