Darkside（https対応しました）

　調べまくったおかげで、Ｉ２Ｃに関する知識がかなり増えた。
　ＳＴＭ３２Ｆ４の初期化も調査。
　結果的に、ソフト側はもう改善しようがなさそうだと判明。Ｉ２Ｃ初期化から割り込み関連を削除してシンプルにし、各所のコードも再度チェック。しかし、実機で走らせると症状は全く同じ。

　危惧した通り、マスターデバイス側には問題がない。あくまで、スレーブデバイスが無反応なのが問題なのだ。

　こうなるともう、配線ミスしか考えられない。だとすれば、dsPIC に接続されていた際は問題なかったのだから、相当な凡ミスやってることになる。
　そうなると、Ｉ２ＣやＳＴＭ３２の信号レベルなどもっと立ち入った情報が欲しくなる。単純にＳＣＬとＳＤＡを逆接続してました、というレベルならまだいいのだが。

　ＳＴＭ３２のＩ／Ｏピンは、アナログ入力を除いた大半のピンに５Ｖ耐性がある。通常は３Ｖ動作のデバイスに５Ｖが入力されると、壊れる。しかし、ＳＴＭ３２の場合は５Ｖが入っても大丈夫で、Ｈレベルとして認識される。これは便利だし、オープンドレイン出力で５Ｖ信号を送り出す場合など５Ｖ耐性がないと困る。ここをうっかりしていて、サーボパルス出力に割り当てた４本のピンのうち３本には５Ｖ耐性が無いと判明。ＰＷＭ出力を利用しているため、好き勝手なピンに割り当てる訳にも行かず、Ｉ２Ｃ以外のところで問題点が発覚してしまった。

　だが、更に確認すると、５Ｖ耐性とはいえそれに最初から頼るのはマズいと気付く。ＳＴＭ３２は、電源電圧より高い電圧の入力に耐えられるような特殊な半導体として製造されているのではなさそう。つまり、電流に５ミリアンペア以内という制限があり、その範囲内で壊れないよう内部に保護回路が入っているだけっぽい。状況次第では壊れるし、定格以内で使用してもアナログ部分の精度に悪影響があると書いてある。
　Ｉ／Ｏピンの割り当て問題もあるので、大人しくレベル変換ＩＣ使った方が良いと思われる。

　こんな場合に真っ先に調べるのは秋月電子。案の定２５０円で基板が売られている。レベル変換ＩＣを２０ピンのＤＩＰに変換したもので、電子工作で扱い易く、小型軽量。重量が気になる空モノにも採用する気になれる。８信号対応なので、受信器パルス入力４本とモーター制御サーボパルス出力の４本をまかなえる。これで、完全にレベル変換の後腐れを無くすのがベストだろう。
　こういった頼り甲斐を重ねて来た実績があるから、秋月電子は人気なのだ。
　東急ハンスもそうだが、「欲しいものが売っている」から成功している。ニーズを的確に掴んだ売り手は、こんな時代でも栄える。とても単純な話だ。