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2017年8月25日(金) 21:34

アシスト範囲

 ドローンは、構想を練っている時が一番楽しいかもしれない。自明な最適解が無くて、創造性を発揮する余地が極めて大きいのだ。
 これを楽しむには、ドローンを自作する意思と能力が必要だ。ドローンに限らず、自分が実行可能だと確信できればこそ、構想を練る士気が沸くというものだ。
 前回書いた通り、建築物に近接して飛行するようなドローンを製作したい。そのような用途を前提とした場合、いかなるデザインがベストだろうか?

 センサーは万能ではなく、必ず弱点を抱えている。だから、センサーに頼り過ぎると、想定外の状況で誤動作が発生し、ドローンが意図しない動きを勝手に行ってしまう。これは、墜落原因の多くを占めていると思われる。
 かと言ってセンサーを余り使わないと、操縦が難しくなる。そのバランスが重要であり、バランスを取るに際してはドローンの用途・使用状況の想定が重要である。

 基本方針としては、障害物との衝突回避は絶対である。ドローンに近接する物体をセンサーで検知し、衝突しそうな場合は衝突しないようドローンを自動制御する。クルマの衝突防止ブレーキと言ったところだ。
 障害物としては建築物の壁面等は当然として、想定内の最凶の物体が電線である。電線は建築物に近接してもう何の遠慮も無しに張り巡らされているので、これを自動回避できることは絶対条件となる。

 衝突回避さえ組み込めば、あとはコントローラーを操作していないときに空中の一点にピタリと停止すること。
 シロウト操縦では、考える時間が必要になる。空中に停止できないドローンでは、考える時間が無いままに破滅する。どんな場合でも空中停止できます、というドローンはそう簡単に落ちないと思う。
 以上2つを出来るだけ実現させ、あとは人間の操作に任せる。

 しかし、この2つを実現する具体的な手段は、なかなか難しい。コイルガンの効率を上げるためにあれこれ考えまくっていた時と同じぐらいに悩ましい。

 早々に決まったのは、高度安定のために気圧センサーを使うことぐらいである。
 気圧センサーは既に実験済みであり、10センチ程度の精度が容易に実現できる。とにかく絶対値が直接得られる魅力が大きい。外部環境に影響されずに、高度を知ることができる。もちろん高度が同じでも気圧は変化するが、気圧の変化は緩やかである。気圧の変化によりドローンの高度が動くとしても、非常にゆっくり動くだけだ。だから、人間の操縦は楽に対応できるだろう。

written by higashino [マルチローター] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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