Darkside（https対応しました）

　とんでもない思い違いをしていた。ステッピングモーターのドライブ基板は、作り直す必要など無かったのだ。
　ピーク電流を変更するのに、外付けパーツを変更する必要などない。ソフトウェアだけで、変更できる。というのは、PIC16F1579 のＤＡＣ機能を使ってリファレンスを設定していたから。
　ＤＡＣは僅か５ビットしかないため、殆ど役に立たない。だが、ドライバーＩＣの電流を決定する外部リファレンス入力としては、充分に役立つ。

　だが、これで解決した訳ではない。実は、ドライブ基板が壊れている可能性が高い。
　どういうことか？

　先日、脱調判定をシビアにして動作を確認した。だが、効果は無かった。
　その時点でドライブ基板の作り直しを覚悟し、TB6600HG などを発注した。だが、作り直すのであればそれが完成するまで、動作確認はできない。まずは、脱調判定を元に戻しておこう。そして、確かに元に戻ったことを確認しておこう。現行ドライブ基板を使って。
　そう考えてＰＩＣを再度書き換え、ドライブ基板にセット。ところが、動作が元に戻らない。ステッピングモーターは全く動かない。プログラムを元に戻し損ねたのか？と思って確認するが、プログラムの内容はバックアップと完全に同一。間違いなく、元に戻っている。それなのに、動作は元に戻らない。

　どこかコネクターが外れている？
　次に、ハードウェアの再点検。そこで気付いた。ＰＩＣを、逆挿ししていた！

　ＰＩＣが死んだかもしれない。そう思いつつＰＩＣを再プログラミングする。書き込みもベリファイも正常に通り、壊れてはいないようだ。しかし、今度こそと正しい向きに挿したにも関わらず、やはりステッピングモーターは動かない。少しばかり異音を発するだけで、全く回転しない。
　ＰＩＣを交換し、再プログラミングする。やはり、動かない。
　つまり、逆挿ししたときにＰＩＣではなくドライブ基板を壊した可能性が高いのだ。
　ＰＩＣの逆挿しは、これまでに何度もやっちゃってる。注意していても、気付いたらやっちゃってる。後からだと、なぜ間違えたのか分からない。つまり、とんてもなく逆挿しし易くて錯覚し易いのだ。これが、８ビットＰＩＣ最大の欠点である。ピンが２本余計に消費されても、抜き挿しすることなくプログラム可能な dsPIC の価値は大きい。

　でも、dsPIC だとＰＷＭが３系統までしか使えないのが痛過ぎる。困ったものだ。

　面倒だが、パワーパックを取り外す。
　当然またキャタピラも外さねばならないが、明らかにユル過ぎる。少なくとも１コマはリンクを外して短くすべきだ、と感じていたから構わない。
　また、仮にドライブ基板が壊れていなかったとしても、２４Ｖ電源は交換必至である。交換には、どうせパワーパックを外さないと作業不可能。

　ここで、配線チェック。
　電源配線が緩んでいるとか、コネクターが外れているとか、危惧した問題は無し。つまりまだ、ドライブ基板が壊れている可能性を否定できない。
　後は、パワーパックが破損していないかの確認と、負荷ゼロでのステッピングモーター動作試験。