Darkside(https対応しました)

2020年1月20日(月) 21:09

モータードライバー

 TB67S101A を使う場合、PWMを2系統出力せねばならないのが面倒臭い。正転と逆転で、2つのPWM位相ズレが異なる。また、正確に位相を合わせねばならないため、DUTY50 の4分の1周期ズレで、1ステップに4パルスを必要とする。PWMの実質分解能が4分の1になるわけで、速度ダイナミックレンジを大きくしたい用途では不利。
 更に決定的なのは、マイクロステップ制御信号をPWMで生成できない点。PWMとして見た場合、DUTYが一定にならない。だから、せっかくマイクロステップ機能があるのに、事実上フルステップ駆動しかできない。

 そこで、クロックを与えるだけでマイクロステップ動作やってくれて、更に電流駆動である・・・そんな条件のバイポーラ用ドライバーを探す。東芝には散々お世話になっているので、東芝のサイトから他のステッピングモーター・ドライバーを調査。
 その結果、TB6600HG がベターとの結論に達した。
 1ステップに4パルスを必要な点は同じだが、DUTY管理は不要で回転方向も1ビットで別途与えれば良い。更に、マイクロステップの場合でもパルスをただ与えれば良い。つまり、PWMで対応できる。

 TB67S101A はステッピングモーター用というより、ステッピングモーターにも使える電流制御Hブリッジ×2と考えるのが良さそうだ。これはむしろ、ドーザーブレード駆動用モーターに適合する。ドーザーブレードは空間の狭い車体最先端なので、必要なパワーを出せるサーボを搭載できない。仕方なくギアドモーターを使うが、それだと位置決めは別途行わねばならない。
 ドーザーブレードは飛行機のランディングギアと同様、2状態でいい。だが、両端に達したことを検出する必要はある。ドーザーブレードは車外なので、マイクロスイッチを使うとシールドに不安を残す。悪天候時の信頼性を確保するのが、難しい。ふつうラジコン戦車は悪天候の中で走らせないが、このSタンクは走らせようと思えば走らせられるようにしたい。

 そこで思い付いたのが、駆動用モーターを定電流ドライブし、両端に達したかどうかは検出しないという手法である。その代わり、通電を長目にしておく。直流ブラシモーターを定電流駆動すると、負荷で強制停止されても問題がない。ある程度の力で端に押し付けるようにして停止できる、という点ではドーザーブレード向きですらある。
 TB67S101A を使用すると、定電流駆動を簡単に実現できる。手軽に秋月で入手できるから、ドーザーブレード製作に入るときは試してみよう。単なるDCモータードライバーとしてなら、定格1Aが非力過ぎて採用できない。しかし、定電流制御なら1Aで足りるだろう。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

この記事へのトラックバックPingURL

Comments

TrackBacks

Darkside(https対応しました)

Generated by MySketch GE 1.4.1

Remodelling origin is MySketch 2.7.4