Darkside（https対応しました）

　８ビットＰＩＣの中では貴重な１６ビットＰＷＭが使えるので、PIC16F1579 をデフォルト使用品に決めている。
　だが、１６ビットではステッピングモーターの制御には分解能が不安だ。そこで、プリスケーラーの動的切り替えを視野に入れる。
　それとは別に、TB6600HG のフルステップと 1/8 ステップを動的に切り替える。両者を動因し、滑らかで広範囲なステッピング制御周波数を得たい。

　PIC16F1579 のＰＷＭプリスケーラーは、PWM1CLKCON にて設定する。
　0x40 を代入すれば１６分の１、0x70 なら１２８分の１、0 ならプリスケーラー無しだ。これらをＰＷＭ発信中に変更した場合、期待通りにＰＷＭ周波数が切り替わるのか？
　切り替え時にイレギュラーなパルス幅が発生する場合、ステッピング制御への悪影響はどの程度か？
　それらを調査せねばならない。しかし一応、ハード製作には影響しない。

　一方 TB6600HG に関しては、Ｍ２をＧＮＤに落とし、Ｍ３をＶreg にプルアップしておく。すると、Ｍ１をＬにすればフルステップになり、Ｈにすれば 1/8 ステップになる。これらは動作中に切り替え可能であると、データーシートに記載されている。

　以上はステッピングモーターの回転速度に影響するが、もう１つの重要要素である電流。
　電流制限は、シャント抵抗と比較用電圧で行う。シャント抵抗に各相の電流を流し、発生した電位差を比較用電圧Ｖref と比較する。扱い易いよう、Ｖref は内部で３分の１にされて比較される。
　シャント抵抗に０．２Ωを取り付け、１．５Ａに設定したい場合、電位差０．３Ｖとなる。その３倍の０．９Ｖを、Ｖref に与えれば良い。
　シャント抵抗は 0.11〜0.5 Ωの範囲でなければならず、Ｖref は 0.3〜1.95Ｖの範囲でなければならない。Ｖref はけっこう半端な電圧である。そこで、余り使わないＰＩＣのＤＡＣ出力を接続することを考えた。

　ＤＡＣは分解能が５ビットしかない。しかし、大雑把な電流値を切り替えるような今回の用途には、充分使える。
　基準をＶｃｃにすると、５Ｖを３２分割して出力できる。Ｖref の許容範囲には 2〜12 が入る。シャント０．２Ωで計算すると、２を設定すれば０．２６Ａぐらい。１２を設定すれば３．１２５Ａとなる。このていどの切り替えでも、固定電圧を与えるのに比べると遥かに融通が効くようになる。低速時は電流を小さくし、高速回転では電流ブースト。
　停止時や低速回転ではトルク過剰なので、ステッピングモーター制御ＩＣには電流低下機能が当たり前。TB6600HG にも、独立してＴＱ端子がある。Ｌにすると、電流が３０％に減る。両者の組み合わせで、充分な電流管理が可能になるだろう。

　こうして、ＰＩＣのピンアサインを決定。ＬＣＤを接続する余地など無いので、ポートＣの下位２ビットをＩ２Ｃに流用する。試験中は上位６ビットだけで旋回値を受け取り、正常に動きそうだとなったらＬＣＤを外し８ビット全部を受け取りに活用する。

　ENCODE には、ステッピングモーターのエンコーダー出力を接続する。Ａ相＋だけで充分だろう。