Darkside（https対応しました）

　短絡防止を配慮した実装だが、それでもかなりシビアな配線を強いられた。

　表面実装優先・実装密度優先が進行し、個人が趣味で電子工作するのは物理的にどんどん面倒になっている。８ビットＰＩＣは限定用途で充分な性能を持つだけでなく、ＺＩＰで広く出回っているのも扱い易い。

　ステッピングモーター制御ＩＣは、足が２５本というのは少ない部類に属する。
　足の本数は機能に相関していて、機能が豊富になると足も増える傾向。機能が増えると外付けパーツが増え、機能が減り過ぎると「やりたい制御ができない」ということになる。TB6600HG は、なかなかのバランス。
　でも、ＨＺＩＰよりはＺＩＰの方が、遥かに実装し易い。放熱板を背中側に背負ったＺＩＰ、というのは作れないのだろうか？

　ようやく、試験環境が復活。
　ただしまだ、センサー配線だけは行っていない。まずはセンサーレスで、基本的な回転が実現できるかどうかを確認する。

　その結果、超低速で両方向に回転させることが可能と判明。ただし、トルクが想定より小さい。超低速では電流を減らしているが、減らし過ぎかもしれない。
　ただし、超低速旋回は超信地旋回でしか使用しないと考えて良く、超信地旋回にそれほど大きなトルクは必要ないという考え方もある。超低速での電流を増やすことは燃費を悪化させるので、走らせつつ調整することになるだろう。
　電流調整は、ソフトウェアだけで行える。

　問題は、超低速から中速に切り変わると、突然動きが悪くなること。常時脱調状態で、時々震えるように動くだけ。

　センサーを配線し、エンコード結果を参照する。だが、症状は全く変わらない。

　自作ドライバーは毎分０．０４〜６０００回転という途轍もない広範囲の回転速度に対応するため、超低速・中速・高速の３段階で処理を切り替えている。超低速だけは、正常に動く。つまり、残る２通りの処理の中に問題がある。

　ＰＩＣの制御ソフトを書き換えて、症状の変化を見る。
　その結果、センサー値を読めていない以前に、TB6600HG のステイタスを取得できていない疑いが強まった。ピン割り込みが、発生していない感じ。
　だがこれで収穫もあった。うまく速度を少しずつ上げられると、６０００回転までちゃんと回ることが分かったのだ。しかも、６０００回転におけるトルクは、５ミリのシャフトを指でつまんで止めることはできないほど大きい。

　このモーター自体は、期待通りの性能を持っている。何としてでも、手懐けねばなるまい。