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2021年10月9日(土) 21:33

i2c-1 単体試験

 Jetson Nano がカメラを引きずっていると極めて取り回しが悪いので、望遠カメラだけ正規位置に取り付ける。

 久しぶりの、弾性エポキシである。振動吸収の機能があり、それなりの強度もある一方で通常のエポキシに比べると剥がし易い。基本的には固定したいが、もしかすると将来外したくなる場合もある、という接着には適している。
 元はステレオカメラを前提に固定金具を設置したので、カメラが違うと固定ネジ穴が合わない。

 作成したアダプターを使うことにより、Sタンク車体の電源を入れることもなく Jetson Nano 単体で傾斜センサーにアクセスできる。

 これで試すが、i2cdetect -y 1 は相変わらずやたら遅くてしかもスレイブを発見できない。i2cget -y 1 0x1d 0x00 は、Read failed となる。全く症状は変わらない。
 つまり、i2c-1 は機能していない。

 大前提として、2年前はこの状態なら傾斜センサーを問題なく読めていた。また、現在でもSタンク搭載 dsPIC からは傾斜センサーを問題なく読めている。つまり、傾斜センサーは故障していない。
 2年前と異なるのは、Jetson Nano が新リビジョンであること。
 つまりは、先日の短絡事故か何かで i2c-1 を壊してしまったか、設定に欠落があって i2c-1 が働いていないか、である。前者ならアウトだが、信号線のプルダウンはできていた。ここは、いま暫く後者の可能性を探るべきだろう。

written by higashino [Sタンク 1/16] [この記事のURL] [コメントを書く] [コメント(0)] [TB(0)]

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